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考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制
被引量：
26
1
作者
林棻
倪兰青
+3 位作者
赵又群
张华达
张会琪
王凯正
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期78-84,共7页
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态...
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值.
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关键词
路径
跟踪
横向稳定性
期望横摆角速度
质心侧偏角
反推法
线性二次型跟踪器
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职称材料
题名
考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制
被引量：
26
1
作者
林棻
倪兰青
赵又群
张华达
张会琪
王凯正
机构
南京航空航天大学车辆工程系
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期78-84,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(11672127)
中国博士后科学基金资助项目(2017T100365
+2 种基金
2016M601799)
南京航空航天大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2015015)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20170215)~~
文摘
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值.
关键词
路径
跟踪
横向稳定性
期望横摆角速度
质心侧偏角
反推法
线性二次型跟踪器
Keywords
path following
lateral stability
desired yaw rate
sideslip angle
back stepping
linear quadratic tracker
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制
林棻
倪兰青
赵又群
张华达
张会琪
王凯正
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
26
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