一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制 被引量：8

1

作者 佘文学 周凤岐 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期25-28,共4页

考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题 ,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下 ,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律 ,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进... 考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题 ,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下 ,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律 ,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进行估计 ,方法简单、易于理解 ,便于工程应用。将该控制律应用于导弹末端拦截制导律设计上 ,得出了一种基于零化视线法向速度的具有强鲁棒性的末端导引规律。仿真验证说明所提出的方法是有效的。 展开更多

关键词 不确定非线性系统 变结构自适应鲁棒控制 制导律 变结构控制 全局渐近稳定

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一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制 被引量：7

2

作者 杨盐生 贾欣乐 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期905-908,共4页

本文针对一类不确定非线性系统 ,在假设系统模型参数和不确定性界都未知的情况下 ,提出了一个变结构自适应鲁棒控制算法 ,该算法在确保闭环系统稳定的前提下 ,在线对系统模型参数和不确定性界进行估计 .最后以船舶减摇鳍非线性控制系统... 本文针对一类不确定非线性系统 ,在假设系统模型参数和不确定性界都未知的情况下 ,提出了一个变结构自适应鲁棒控制算法 ,该算法在确保闭环系统稳定的前提下 ,在线对系统模型参数和不确定性界进行估计 .最后以船舶减摇鳍非线性控制系统为例 ,进行了变结构鲁棒自适应控制器的设计 ,经仿真研究表明 ,所提出的算法是有效的 . 展开更多

关键词 非线性系统 变结构控制 鲁棒控制 自适应控制

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非线性系统的积分变结构间接自适应模糊控制 被引量：2

3

作者 张天平 梅建东 沈启坤 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期5-10,共6页

讨论了一类不确定非线性系统的间接自适应模糊控制问题 .基于变结构控制原理 ,并利用具有线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数 ,提出一种具有监督控制器的积分变结构自适应模糊控制方法 .该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信... 讨论了一类不确定非线性系统的间接自适应模糊控制问题 .基于变结构控制原理 ,并利用具有线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数 ,提出一种具有监督控制器的积分变结构自适应模糊控制方法 .该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界 .进一步通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响 .理论分析证明了跟踪误差收敛到零 . 展开更多

关键词 非线性系统 模糊控制 积分变结构控制 自适应控制 全局稳定性

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非线性系统的一种变结构自适应控制设计

4

作者 谢利理 周凤岐 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第3期265-272,共8页

本文研究了一种含有未知参数非线性系统的变结构自适应控制设计方法,作者首先通过状态反馈和坐标变换将非线性系统变成线性系统,然后将变结构控制与自适应控制结合起来,给出了具有滑动模态的模型参考自适应控制设计方法,从而解决了一类... 本文研究了一种含有未知参数非线性系统的变结构自适应控制设计方法,作者首先通过状态反馈和坐标变换将非线性系统变成线性系统,然后将变结构控制与自适应控制结合起来,给出了具有滑动模态的模型参考自适应控制设计方法,从而解决了一类非线性系统的模型跟踪问题。最后应用简单算例证实了该设计方法的可行性。 展开更多

关键词 非线性系统 自适应控制 变结构

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不确定性线性系统的变结构自适应模型跟踪控制

5

作者 张敏 王锦 《纺织高校基础科学学报》 CAS 2002年第4期318-320,共3页

提出了一种适用于不确定性线性系统的变结构自适应模型跟踪控制器设计方法.所设计的变结构控制律包括两部分,即线性控制部分和非线性切换控制部分.考虑到实际问题中,对于有些不确定性系统的系统参数变化比较剧烈且并变化范围的界很难预... 提出了一种适用于不确定性线性系统的变结构自适应模型跟踪控制器设计方法.所设计的变结构控制律包括两部分,即线性控制部分和非线性切换控制部分.考虑到实际问题中,对于有些不确定性系统的系统参数变化比较剧烈且并变化范围的界很难预先估计,在设计控制律时引入了对系统参数变化的自适应算法,进一步增强了系统的适应性和鲁棒性.数字仿真表明了其有效性. 展开更多

关键词 不确定性线性系统 变结构自适应模型跟踪控制 自适应算法 鲁棒性 控制器 设计

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不确定非线性位置伺服系统自适应变结构控制

6

作者 吴斌 《现代电子技术》 2008年第17期122-123,132,共3页

位置伺服系统中的各类非线性和不确定性,使得对系统进行精确控制变得相当困难。常规的、单一的控制方法很难适应高精度位置伺服系统的要求,考虑系统运算放大器饱和、非线性摩擦和传动链空回情况,将自适应原理和变结构控制相结合,利用反... 位置伺服系统中的各类非线性和不确定性,使得对系统进行精确控制变得相当困难。常规的、单一的控制方法很难适应高精度位置伺服系统的要求,考虑系统运算放大器饱和、非线性摩擦和传动链空回情况,将自适应原理和变结构控制相结合,利用反演方法设计了系统的位置控制器,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 位置伺服系统 不确定非线性 反演 自适应变结构控制

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基于模糊调整的变结构自适应PID控制器 被引量：6

7

作者 蔡凌 翟助群 +1 位作者 张缨 董明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S2期280-284,共5页

为了提高复杂控制系统的品质和稳定性,采用模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法。利用模糊控制在线整定PID控制参数,使其随误差变化而自动整定,实现了PID控制参数与系统误差变化的精确匹配。采用这种方法可进一步抑制变结构... 为了提高复杂控制系统的品质和稳定性,采用模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法。利用模糊控制在线整定PID控制参数,使其随误差变化而自动整定,实现了PID控制参数与系统误差变化的精确匹配。采用这种方法可进一步抑制变结构控制固有的抖动现象,提高系统的控制品质。将位置控制方法用于数字交流随动系统的位置控制。试验结果表明,该位置控制器既能保证系统的稳定性和快速性,又具有很好的跟踪精度,较好地解决了随动系统跟踪精度、稳定性、快速性要求高难以协调匹配参数的问题。 展开更多

关键词 控制科学与技术 模糊控制 变结构 自适应控制 PID控制

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自适应变结构控制的切换函数研究 被引量：4

8

作者 曾家有 陈洁 赵红超 《航天控制》 CSCD 北大核心 2004年第4期57-61,共5页

根据自适应变结构控制的基本思想 ,推导了滑模到达条件 ,并提出了切换线斜率的三种变化规律 :线性规律、幂次规律和指数规律 ,设计了相应形式的切换函数。最后 ,通过仿真实例对各种切换函数进行研究 ,仿真结果说明 :采用二次幂规律控制... 根据自适应变结构控制的基本思想 ,推导了滑模到达条件 ,并提出了切换线斜率的三种变化规律 :线性规律、幂次规律和指数规律 ,设计了相应形式的切换函数。最后 ,通过仿真实例对各种切换函数进行研究 ,仿真结果说明 :采用二次幂规律控制效果最佳。 展开更多

关键词 自适应变结构控制 切换函数 线性规律 幂次规律 指数规律

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非线性变结构不确定连续系统的反馈控制 被引量：3

9

作者 保宏 段宝岩 阎力 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期39-42,共4页

针对具有变结构且对象未知的单输入单输出的非线性系统模型的特点,基于自适应模糊,提出了一种具有投影功能的新型"扩张状态观测器".该方法能有效跟踪变结构非线性系统的各阶状态变量,拓宽了非线性状态误差反馈控制器和自抗扰... 针对具有变结构且对象未知的单输入单输出的非线性系统模型的特点,基于自适应模糊,提出了一种具有投影功能的新型"扩张状态观测器".该方法能有效跟踪变结构非线性系统的各阶状态变量,拓宽了非线性状态误差反馈控制器和自抗扰控制器的应用范围,同时给予了稳定性证明.最后,通过数值仿真验证了方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 非线性系统 模糊自适应控制 输出反馈 非线性变结构 不确定连续系统 反馈控制

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自适应变结构控制的变斜率切换函数研究 被引量：3

10

作者 顾文锦 赵红超 于进勇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期1-4,共4页

基于自适应变结构控制的基本思想,推导了自适应滑模的到达条件,并提出了切换线斜率变化的三种规律:线性规律、幂次规律和指数规律,设计了相应形式的切换函数。最后,举例进行仿真研究,仿真结果说明:采用二次幂规律的切换函数控制效果最佳。

关键词 自适应变结构控制 变斜率切换函数 线性规律 幂次规律 指数规律 自适应滑模 过载控制 导弹 弹体模型 纵向通道

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直流伺服机器人自适应变结构控制 被引量：1

11

作者 唐建中 马履中 高国琴 《兵工自动化》 2004年第3期51-53,共3页

采用饱和型标量函数构成非线性滑模建立直流伺服机器人控制系统的自适应变结构数学模型。根据动力学方程推导出自适应变结构控制律,并通过Lyapunov函数分析,证明了该机器人控制系统的稳定性。用Runre-Kuta法对两关节的控制律进行仿真,... 采用饱和型标量函数构成非线性滑模建立直流伺服机器人控制系统的自适应变结构数学模型。根据动力学方程推导出自适应变结构控制律,并通过Lyapunov函数分析,证明了该机器人控制系统的稳定性。用Runre-Kuta法对两关节的控制律进行仿真,其结果表明该机器人控制系统具有较强的抗干扰能力,能稳定地跟踪期望轨迹。 展开更多

关键词 非线性滑模 自适应变结构 控制律

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倾斜转弯鱼雷的分散自适应变结构控制 被引量：1

12

作者 张翼超 周徐昌 周浩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1469-1473,共5页

为了解决鱼雷倾斜转弯机动过程中俯仰、偏航与横滚通道间存在较强的运动、流体动力耦合的问题,将其控制系统表示为具有非匹配不确定性的关联大系统形式,采用扰动补偿的方法设计协调回路部分抵消关联子系统间耦合;根据局部模型跟踪原理... 为了解决鱼雷倾斜转弯机动过程中俯仰、偏航与横滚通道间存在较强的运动、流体动力耦合的问题,将其控制系统表示为具有非匹配不确定性的关联大系统形式,采用扰动补偿的方法设计协调回路部分抵消关联子系统间耦合;根据局部模型跟踪原理处理系统中的非匹配不确定性,利用左特征向量设计切换函数,提出自适应变结构控制律;利用Lyapunov稳定性理论证明系统的全局渐近稳定性。仿真结果表明,该控制方法满足鱼雷倾斜转弯机动的需求。 展开更多

关键词 控制科学与技术 鱼雷 倾斜转弯 分散控制 自适应控制 变结构控制

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一种自适应全程滑模变结构控制器的研究与设计 被引量：1

13

作者 王传江 孙秀娟 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期64-69,共6页

针对非线性不确定系统的控制问题,为了消除传统滑模变结构控制系统的到达运动并实现对系统不确定量的估算,设计了一种自适应全程滑模变结构控制器。通过设计一种动态非线性滑模函数,使系统从初始状态即可进入滑模运动,并在控制律的作用... 针对非线性不确定系统的控制问题,为了消除传统滑模变结构控制系统的到达运动并实现对系统不确定量的估算,设计了一种自适应全程滑模变结构控制器。通过设计一种动态非线性滑模函数,使系统从初始状态即可进入滑模运动,并在控制律的作用下使系统运动到期望状态,系统在响应的全过程均具有鲁棒性,克服了传统滑模变结构控制系统到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点。通过设计一种自适应律实现对系统不确定量的辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,大大削弱了系统的抖动。仿真结果表明该控制系统具有较强的鲁棒性能。 展开更多

关键词 非线性系统 全程滑模 变结构控制 自适应律 鲁棒性

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一种基于自适应变结构的高超滑翔飞行器控制方法研究

14

作者 常莹莹 王小虎 +1 位作者 何纯 刘雄飞 《航天控制》 CSCD 北大核心 2015年第4期62-67,76,共7页

针对高超声速滑翔飞行器的不确定性及强非线性耦合特性,研究了一种自适应变结构姿态控制设计方法。首先建立了高超声速飞行器在滚转通道快速将最大升力面滚转到制导机动方向时姿态控制系统的非线性数学模型,然后将结构干扰力矩、非线性... 针对高超声速滑翔飞行器的不确定性及强非线性耦合特性,研究了一种自适应变结构姿态控制设计方法。首先建立了高超声速飞行器在滚转通道快速将最大升力面滚转到制导机动方向时姿态控制系统的非线性数学模型,然后将结构干扰力矩、非线性耦合和气动参数摄动等不确定的输入因素视为一类有界干扰,提出了一种自适应变结构控制方法,该法在保证系统闭环稳定的前提下,在线对不确定因素的界进行估计,从而对系统中的不确定因素进行补偿,并选择适当的趋近律,通过符号函数连续化方法来解决由于变结构控制带来的抖振问题,最后进行仿真验证。仿真结果表明该方法具有良好的解耦控制效果,与传统方法相比可有效提高控制系统的控制性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 非线性 变结构 自适应 优化控制

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基于鲁棒变结构控制方法的非线性导弹自动驾驶仪设计

15

作者 武晓龙 韩锋 +1 位作者 杨智勇 雷军委 《海军航空工程学院学报》 2009年第6期661-664,共4页

对一类非线性不确定导弹控制系统,采用自适应方法进行了基于滑模理论的变结构控制器设计。该方案使得采用反演手段产生的微分爆炸问题得到较好的回避,同时构造自适应律,消除了不确定性对系统的影响,最后通过构造Lyapunov函数方法,确保... 对一类非线性不确定导弹控制系统,采用自适应方法进行了基于滑模理论的变结构控制器设计。该方案使得采用反演手段产生的微分爆炸问题得到较好的回避,同时构造自适应律,消除了不确定性对系统的影响,最后通过构造Lyapunov函数方法,确保了系统的鲁棒稳定性。文末仿真结果表明了该方案的有效性。 展开更多

关键词 自适应 变结构 导弹 李雅普洛夫函数 非线性

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理想跟踪准滑模变结构参考模型自适应控制

16

作者 康宇 温阳东 +1 位作者 王孝武 潘地件 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2002年第1期51-55,共5页

对一类有界的不确定的非线性动态系统 ,提出了一种基于具有连续函数特性的准滑动模态变结构控制的自适应控制方法。该方法在对象参数未知的情况下 ,利用变结构原理来学习在 L yapunov意义下系统的不确定界 ,从而实现对系统参数未知界的... 对一类有界的不确定的非线性动态系统 ,提出了一种基于具有连续函数特性的准滑动模态变结构控制的自适应控制方法。该方法在对象参数未知的情况下 ,利用变结构原理来学习在 L yapunov意义下系统的不确定界 ,从而实现对系统参数未知界的估计 ,并确保跟踪误差满足预先给定的性能要求。仿真结果表明该方法是有效的 。 展开更多

关键词 准滑模变结构控制 抖振 自适应控制 非线性控制 非线性动态系统 模型

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空间交会停靠的变结构控制 被引量：4

17

作者 王颖 吴宏鑫 解永春 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期1-5,35,共6页

介绍空间交会对接中的接近段采用的变结构控制方法。变结构控制中滑动模态的设计很重要 ,比较常见的滑动模态设计为状态变量的线性关系。根据相对运动方程的特点 ,设计了非线性的滑动模态 ,并对其稳定性作出了证明 ;还对变结构控制方法... 介绍空间交会对接中的接近段采用的变结构控制方法。变结构控制中滑动模态的设计很重要 ,比较常见的滑动模态设计为状态变量的线性关系。根据相对运动方程的特点 ,设计了非线性的滑动模态 ,并对其稳定性作出了证明 ;还对变结构控制方法和经典的 PID控制方法进行了比较 ,变结构控制比 PID控制的控制精度差 ,但是燃料消耗要少。 展开更多

关键词 空间交会 非线性滑动模态 变结构控制 航天器 对接技术

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复合控制中切换方式研究 被引量：6

18

作者 赵红超 顾文锦 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2001年第4期27-30,共4页

介绍了线性 /自适应变结构复合控制技术 ,提出了切换函数常采用的四种切换方式 :常值比例切换、饱和函数切换、饱和非线性函数切换和误差比例切换 ,对各种切换方式的控制能力进行对比仿真研究 ,仿真结果说明误差比例切换效果最佳。

关键词 线性/自适应变结构复合结构 切换方式 常值比例切换 饱和函数切换 饱满和非线性函数切换 误差比例切换 导弹

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基于变结构控制的气动力／直接力切换控制设计 被引量：3

19

作者 展建超 杨军 谭震 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第2期83-86,共4页

为了减小脉冲发动机工作时喷流与外流场对弹体和气动舵面产生的耦合作用,提高气动力/直接力复合控制系统的性能,文中提出一种气动力/直接力切换控制方案,即在导弹末端攻击目标时断开气动力控制回路,只用直接侧向力控制。采用变结构控制... 为了减小脉冲发动机工作时喷流与外流场对弹体和气动舵面产生的耦合作用,提高气动力/直接力复合控制系统的性能,文中提出一种气动力/直接力切换控制方案,即在导弹末端攻击目标时断开气动力控制回路,只用直接侧向力控制。采用变结构控制设计飞行控制系统,实现气动力与直接力的平滑切换。数字仿真结果表明该方法能有效地提高导弹自动驾驶仪的快速性、鲁棒性,减小直接力机构与气动舵面之间的操纵耦合,显著改善导弹的脱靶量。 展开更多

关键词 气动力/直接力复合控制 侧向喷流 非线性 变结构控制

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考虑坐标耦合的三维变结构多模型机动目标跟踪方法

20

作者 张宏伟 高志坚 张翊 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3267-3275,共9页

在3维空间机动目标跟踪过程中,目标运动先验未知和坐标耦合误差会引起运动模型-模式失配,而模型-模式失配会引起状态估计有偏。该文根据目标运动速度正交条件修正状态转移矩阵,利用原始-对偶正则约束空间测量到球面可行域,结合自适应转... 在3维空间机动目标跟踪过程中,目标运动先验未知和坐标耦合误差会引起运动模型-模式失配,而模型-模式失配会引起状态估计有偏。该文根据目标运动速度正交条件修正状态转移矩阵,利用原始-对偶正则约束空间测量到球面可行域,结合自适应转弯率模型和无迹卡尔曼滤波(UKF),进行模型状态滤波并融合状态估计的一致输出,推导3维变结构多模型无迹卡尔曼滤波(VSMMUKF)算法。实验结果表明,相比多模重要性无迹卡尔曼滤波(MIUKF)算法,VSMMUKF计算量相当,能够更准确地拟合3维空间点目标机动运动。相比于交互多模型最大最小粒子滤波(IMM-MPF)算法,VSMMUKF跟踪固定翼无人机(UAV)的滤波精度提升了2.8%~59.9%,整体算法负担减小了1个数量级。 展开更多

关键词 3维机动目标跟踪 坐标耦合 自适应转弯率 变结构多模型 非线性状态估计

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