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Tricept并联机构的奇异性分析
被引量：
4
1
作者
李剑锋
方斌
卿建喜
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期19-26,共8页
奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推...
奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.
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关键词
TRICEPT并联机构
完整雅克比矩阵
线几何方法
奇异位形
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职称材料
题名
Tricept并联机构的奇异性分析
被引量：
4
1
作者
李剑锋
方斌
卿建喜
机构
北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室
出处
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期19-26,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60275031)
北京市重点实验室开放基金资助项目(JH001011200801)
文摘
奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.
关键词
TRICEPT并联机构
完整雅克比矩阵
线几何方法
奇异位形
Keywords
Tricept parallel mechanism
comptete Jacobian matrix
line geometry method
sigular configure
分类号
TH132.41 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
Tricept并联机构的奇异性分析
李剑锋
方斌
卿建喜
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
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