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面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
被引量：
3
1
作者
李珣
李哲文
+2 位作者
张婷文
景军锋
李鹏飞
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期170-180,共11页
纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通...
纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。
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关键词
纺织自动化
移动机器人
AMCL-UKF混合滤波
数据融合定位
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职称材料
科技创新引领行业发展 智能制造带动产业升级--第19届上海国际纺织工业展览会针织机械及配件专题报道
2
作者
安虹
赵藏
张云逸(图)
《针织工业》
北大核心
2019年第12期I0011-I0030,共20页
11月25-28日,为期四天的第十九届上海国际纺织工业展览会在上海新国际博览中心(浦东)圆满闭幕。9大展馆,逾100000m^2的展会面积,汇聚了来自全球近20个国家和地区的1200多家展商全面展示创新的纺织自动化机械及行业顶尖技术。在当下纺织...
11月25-28日,为期四天的第十九届上海国际纺织工业展览会在上海新国际博览中心(浦东)圆满闭幕。9大展馆,逾100000m^2的展会面积,汇聚了来自全球近20个国家和地区的1200多家展商全面展示创新的纺织自动化机械及行业顶尖技术。在当下纺织行业市场运行景气指数不高的背景下,本届展会呈现出的专业化、市场化、品牌化、国际化,有效促进了产业发展,为业内人士带来崭新而丰富的市场讯息和前沿科技。
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关键词
针织机械
智能制造
前沿科技
产业升级
纺织自动化
展会面积
纺织
行业
景气指数
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职称材料
织物组织计算机辅助设计系统
被引量：
1
3
作者
韦瑞芳
丁寿基
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1990年第3期36-39,共4页
本文介绍了一种智能化较高的织物组织CAD系统,它能自动完成30多个大类的组织设计(包括简单组织,变化组织,衍生组织及复杂组织),在键入最简单的工艺指令条件下,计算机完全透明地自动生成组织图、穿综图和纹板图,并在全屏面上显示其组织...
本文介绍了一种智能化较高的织物组织CAD系统,它能自动完成30多个大类的组织设计(包括简单组织,变化组织,衍生组织及复杂组织),在键入最简单的工艺指令条件下,计算机完全透明地自动生成组织图、穿综图和纹板图,并在全屏面上显示其组织效应和色彩效应。
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关键词
织物组织
CAD系统
纺织自动化
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职称材料
题名
面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
被引量：
3
1
作者
李珣
李哲文
张婷文
景军锋
李鹏飞
机构
西安工程大学电子信息学院
陕西省人工智能联合实验室西安工程大学分部
出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期170-180,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61971339)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2022JM407)。
文摘
纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。
关键词
纺织自动化
移动机器人
AMCL-UKF混合滤波
数据融合定位
Keywords
textile automation
mobile robot
AMCL-UKF hybrid filtering
data fusion positioning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
科技创新引领行业发展 智能制造带动产业升级--第19届上海国际纺织工业展览会针织机械及配件专题报道
2
作者
安虹
赵藏
张云逸(图)
机构
不详
出处
《针织工业》
北大核心
2019年第12期I0011-I0030,共20页
文摘
11月25-28日,为期四天的第十九届上海国际纺织工业展览会在上海新国际博览中心(浦东)圆满闭幕。9大展馆,逾100000m^2的展会面积,汇聚了来自全球近20个国家和地区的1200多家展商全面展示创新的纺织自动化机械及行业顶尖技术。在当下纺织行业市场运行景气指数不高的背景下,本届展会呈现出的专业化、市场化、品牌化、国际化,有效促进了产业发展,为业内人士带来崭新而丰富的市场讯息和前沿科技。
关键词
针织机械
智能制造
前沿科技
产业升级
纺织自动化
展会面积
纺织
行业
景气指数
分类号
F42 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
织物组织计算机辅助设计系统
被引量：
1
3
作者
韦瑞芳
丁寿基
机构
上海工程技术大学纺织学院
中国纺织大学
出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1990年第3期36-39,共4页
文摘
本文介绍了一种智能化较高的织物组织CAD系统,它能自动完成30多个大类的组织设计(包括简单组织,变化组织,衍生组织及复杂组织),在键入最简单的工艺指令条件下,计算机完全透明地自动生成组织图、穿综图和纹板图,并在全屏面上显示其组织效应和色彩效应。
关键词
织物组织
CAD系统
纺织自动化
分类号
TS105.1 [轻工技术与工程—纺织工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向纺织生产环境的移动机器人定位方法
李珣
李哲文
张婷文
景军锋
李鹏飞
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
科技创新引领行业发展 智能制造带动产业升级--第19届上海国际纺织工业展览会针织机械及配件专题报道
安虹
赵藏
张云逸(图)
《针织工业》
北大核心
2019
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
织物组织计算机辅助设计系统
韦瑞芳
丁寿基
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1990
1
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职称材料
已选择
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