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纯跟踪算法下智能汽车转向突变问题研究: 1; 作者江会华时乐泉 +1 位作者张超顾祖飞《汽车测试报告》 2022年第11期76-78,共3页; 传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时,因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变,影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题,该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理,提出一种转向干预处理模型,并在自动驾驶车辆平台进... 展开更多; 关键词智能汽车纯跟踪算法转向突变转向稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合情报和主观信息的单舰纯方位跟踪算法: 2; 作者徐敬王秀坤 +2 位作者胡家升赵晶孙永侃《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期629-632,共4页; 提出一种把情报信息和指挥员的主观信息加入修正增益推广卡尔曼滤波器的方法 ,用于单舰对海上运动舰艇辐射源进行纯方位跟踪 .计算机模拟结果表明 ,在情报和主观信息正确的情况下。; 关键词主观信息单舰纯方位跟踪算法被动角跟踪卡尔曼滤波器单站定位法情报信息纯方位跟踪定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证被引量：7: 3; 作者赵颖俞庭 +2 位作者张琪杨洪涛宋胜《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期15-24,共10页; 为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明... 展开更多; 关键词路径跟踪预瞄理论纯跟踪算法前轮反馈控制算法模型预测控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究被引量：14: 4; 作者王鑫凌铭 +2 位作者饶启鹏刘畅翟树龙《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期25-31,共7页; 针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,... 展开更多; 关键词无人驾驶路径跟踪纯跟踪算法斯坦利算法融合算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

自动驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究被引量：3: 5; 作者宋吉超周成才宋卓宇《内燃机与配件》 2021年第23期215-216,共2页; 在智能车辆的自动驾驶系统中,需要采用合适的控制算法,控制自动驾驶车辆沿预先规划的轨迹运行。本文基于车辆的运动学模型,分析了自动驾驶车辆轨迹跟踪控制的纯跟踪算法(Pure Pursuit)。通过纯跟踪算法控制车辆后轮的运动轨迹,实现了调... 展开更多; 关键词自动驾驶轨迹跟踪纯跟踪算法物联网技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法被引量：6: 6; 作者刘文涛《汽车实用技术》 2019年第24期31-33,共3页; 针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的... 展开更多; 关键词智能车辆曲率控制路径跟踪纯跟踪算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊推理的无人车路径跟踪算法被引量：5: 7; 作者焦纪超《汽车实用技术》 2018年第2期87-89,共3页; 针对传统的纯跟踪算法的缺点,提出了一种可变预瞄距离的路径跟踪算法。该算法在纯跟踪算法的基础上,利用模糊推理方法,将车辆的速度和加速度作为输入,将预瞄距离作为输出,并且在实验的基础上制定合理的隶属度函数和控制规则,实时地根据... 展开更多; 关键词无人车路径跟踪模糊推理纯跟踪算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人驾驶车辆轨迹跟踪控制被引量：1: 8; 作者陈诚《汽车实用技术》 2022年第22期45-49,共5页; 近几年来,随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用,有关无人驾驶的关键技术吸引了大量国内外学者的青睐和研究。一方面,对无人驾驶技术的研究为现代智能汽车的开发提供了理论基础;另一方面,日益成熟的无人驾驶技术能大大提升车辆乘坐舒... 展开更多; 关键词无人驾驶车辆纯跟踪算法斯坦利算法轨迹跟踪 MATLAB/SIMULINK; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名纯跟踪算法下智能汽车转向突变问题研究: 1; 作者江会华时乐泉张超顾祖飞; 机构江铃汽车股份有限公司; 出处《汽车测试报告》 2022年第11期76-78,共3页; 文摘传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时,因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变,影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题,该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理,提出一种转向干预处理模型,并在自动驾驶车辆平台进行实车测试,试验证实改进后的纯跟踪算法能够极大地改善前视距离过小带来的转向突变问题。; 关键词智能汽车纯跟踪算法转向突变转向稳定性; 分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合情报和主观信息的单舰纯方位跟踪算法: 2; 作者徐敬王秀坤胡家升赵晶孙永侃; 机构大连理工大学电子与信息工程学院海军大连舰艇学院指控信息系; 出处《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期629-632,共4页; 文摘提出一种把情报信息和指挥员的主观信息加入修正增益推广卡尔曼滤波器的方法 ,用于单舰对海上运动舰艇辐射源进行纯方位跟踪 .计算机模拟结果表明 ,在情报和主观信息正确的情况下。; 关键词主观信息单舰纯方位跟踪算法被动角跟踪卡尔曼滤波器单站定位法情报信息纯方位跟踪定位; Keywords passive angle tracking kalman filters point positioning mode; 分类号 U674.703.4 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证被引量：7: 3; 作者赵颖俞庭张琪杨洪涛宋胜; 机构西南大学; 出处《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期15-24,共10页; 基金贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2021]一般171)。; 文摘为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明:PP算法预瞄距离越短,横向控制精度越高,但稳定性越弱,低速鲁棒性较好;前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差,且增益系数k影响控制精度;相较于前两者,MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后,开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能,结果表明,在同一工况下,MPC算法具有更优的跟踪性能。; 关键词路径跟踪预瞄理论纯跟踪算法前轮反馈控制算法模型预测控制算法; Keywords Path tracking Preview theory Pure Pursuit(PP)algorithm Front wheel feedbacks algorithm Model Predictive Control(MPC); 分类号 U461.4 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究被引量：14: 4; 作者王鑫凌铭饶启鹏刘畅翟树龙; 机构上海工程技术大学; 出处《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期25-31,共7页; 基金上海市技术标准项目(21DZ2204300)。; 文摘针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,提出一种新的融合算法,实时计算车辆在当前车速下合适的车轮转角。仿真结果表明,相比于Stanley算法,所提出的融合算法在不失跟踪精确度的情况下,不同车速下跟踪平滑性均有较大提升。实车试验结果表明,在20 km/h车速下,所提出融合算法的跟踪路径比原Stanley算法的跟踪路径有更好的精确度和平滑性。; 关键词无人驾驶路径跟踪纯跟踪算法斯坦利算法融合算法; Keywords Driverless Path tracking Pure pursuit algorithm Stanley algorithm Fusion algorithm; 分类号 U467.1 [机械工程—车辆工程] U469.7 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自动驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究被引量：3: 5; 作者宋吉超周成才宋卓宇; 机构柳州铁道职业技术学院动力技术学院; 出处《内燃机与配件》 2021年第23期215-216,共2页; 基金柳州铁道职业技术学院校级课题—基于物联网技术的高校实训室安全监管装置的研究与设计(2019-KJA07)。; 文摘在智能车辆的自动驾驶系统中,需要采用合适的控制算法,控制自动驾驶车辆沿预先规划的轨迹运行。本文基于车辆的运动学模型,分析了自动驾驶车辆轨迹跟踪控制的纯跟踪算法(Pure Pursuit)。通过纯跟踪算法控制车辆后轮的运动轨迹,实现了调整车辆当前位置与规划轨迹之间的偏差,从而使车辆达到了跟踪预设轨迹的效果。并且分析了车辆跟踪过程中,速度调节系数对跟踪效果的影响,验证了纯跟踪算法的有效性与精确性。; 关键词自动驾驶轨迹跟踪纯跟踪算法物联网技术; Keywords automatic driving trajectory tracking pure pursuit algorithm internet of things technology; 分类号 U461.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法被引量：6: 6; 作者刘文涛; 机构长安大学汽车学院; 出处《汽车实用技术》 2019年第24期31-33,共3页; 文摘针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的位置偏差得到合适的前轮转角,从而实现对路径跟踪的准确性。最后采用Simulink/Carsim联合仿真进行验证,结果显示该控制算法能够满足智能车辆在一定车速下对直角转弯行驶路径进行准确跟踪,具有良好的稳定性。; 关键词智能车辆曲率控制路径跟踪纯跟踪算法; Keywords Intelligent vehicle Curvature control Path tracking Pure pursuit algorithm; 分类号 V323 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊推理的无人车路径跟踪算法被引量：5: 7; 作者焦纪超; 机构长安大学汽车学院; 出处《汽车实用技术》 2018年第2期87-89,共3页; 文摘针对传统的纯跟踪算法的缺点,提出了一种可变预瞄距离的路径跟踪算法。该算法在纯跟踪算法的基础上,利用模糊推理方法,将车辆的速度和加速度作为输入,将预瞄距离作为输出,并且在实验的基础上制定合理的隶属度函数和控制规则,实时地根据车辆的状态计算出合理的预瞄距离,从而兼顾路径跟踪的准确性和车辆的稳定性。最后通过Simulink/CarSim平台对算法进行验证。结果表明,该算法在0~60km/h速度内可保证无人车稳定准确的跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性。; 关键词无人车路径跟踪模糊推理纯跟踪算法; Keywords Unmanned vehicles Path following Fuzzy inference Pure pursuit algorithm; 分类号 U462 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人驾驶车辆轨迹跟踪控制被引量：1: 8; 作者陈诚; 机构西华大学汽车与交通学院; 出处《汽车实用技术》 2022年第22期45-49,共5页; 文摘近几年来,随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用,有关无人驾驶的关键技术吸引了大量国内外学者的青睐和研究。一方面,对无人驾驶技术的研究为现代智能汽车的开发提供了理论基础;另一方面,日益成熟的无人驾驶技术能大大提升车辆乘坐舒适性和汽车行驶安全性,同时为智能交通系统的发展和应用提供技术支撑。轨迹跟踪问题是无人驾驶车辆开发中的关键技术难题之一。文章基于汽车运动学模型,分别采用纯跟踪算法和斯坦利算法对无人驾驶车辆进行轨迹跟踪控制,并通过MATLAB/Simulink软件分别验证两种算法在同一工况下的轨迹跟踪效果。结果表明,在低速情况下两种算法都能够使无人驾驶车辆良好地跟踪参考轨迹。而在中高速情况下,两种控制算法的跟踪效果都不是很理想。; 关键词无人驾驶车辆纯跟踪算法斯坦利算法轨迹跟踪 MATLAB/SIMULINK; Keywords Unmanned vehicle Pure pursuit Stanley Trajectory tracking MATLAB/Simulink; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	纯跟踪算法下智能汽车转向突变问题研究	江会华时乐泉张超顾祖飞	《汽车测试报告》	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	融合情报和主观信息的单舰纯方位跟踪算法	徐敬王秀坤胡家升赵晶孙永侃	《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2002	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证	赵颖俞庭张琪杨洪涛宋胜	《汽车技术》 CSCD 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究	王鑫凌铭饶启鹏刘畅翟树龙	《汽车技术》 CSCD 北大核心	2022	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	自动驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究	宋吉超周成才宋卓宇	《内燃机与配件》	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法	刘文涛	《汽车实用技术》	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于模糊推理的无人车路径跟踪算法	焦纪超	《汽车实用技术》	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	无人驾驶车辆轨迹跟踪控制	陈诚	《汽车实用技术》	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料