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题名伯努利滤波器在纯角度跟踪场景中的应用
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作者
时国平
钱叶册
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机构
池州学院机电工程学院
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期246-254,共9页
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基金
安徽省高校自然重点科研项目(KJ2019A0860)。
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文摘
所获得信息只包含角度信息的传感器被称为纯角度传感器,基于纯角度传感器的目标跟踪被称之为纯角度跟踪(Bearings-only Tracking,BOT)。BOT是目标跟踪领域的重要课题,在被动目标跟踪场景中能够发挥重要作用。伯努利滤波器(Bernoulli Filter,BF)是贝叶斯框架内的最优单目标滤波器,可以求得目标的存在概率和完整的后验概率密度函数,并判断目标出现和消失。作者将伯努利滤波器应用于纯角度跟踪场景下的单目标跟踪问题,提出了一种纯角度跟踪伯努利滤波器。在所提出的滤波器中,将目标相对于传感器的角度及其变化率作为状态矢量,用于估计目标是否存在;若目标存在,估计其状态信息。同时,还给出了所提出滤波器的粒子滤波(Particle Filter,PF)实现方法。仿真结果显示,与普通伯努利滤波器相比,所提出的纯角度跟踪伯努利滤波器能够更好地判断目标是否存在,同时滤波器对于目标估计的误差也更小。因此,所提出的滤波器具有更好的跟踪性能和更高的跟踪精度,能够有效应用于被动跟踪场景中。
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关键词
纯角度传感器
纯角度跟踪
伯努利滤波器
粒子滤波
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Keywords
bearings-only sensor
bearings-only tracking
Bernoulli filter
particle filter
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分类号
TN957
[电子电信—信号与信息处理]
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