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改进Informed RRT^(*)算法移动机器人路径规划
被引量：
1
1
作者
鲁宇明
周羽逵
+2 位作者
郭鑫
池吕庭
戴骏
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第8期283-293,共11页
Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法...
Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法规划的过程中引入人工势场中引力场和斥力场的思想,使机器人与障碍物保持安全距离,并向目标位置行进。对Informed RRT^(*)算法和基于目标偏置的Informed RRT^(*)算法(Goal-bias-Informed RRT^(*))以及改进后的Informed RRT^(*)算法进行比较实验,实验结果验证了改进后Informed RRT^(*)算法的有效性和优越性及稳定性。该算法较Informed RRT^(*)算法和Goal-bias-Informed RRT^(*)效率更高、更容易得到初始解、更安全、更平滑、更稳定。
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关键词
移动机器人
路径规划
随机
采样
Informed
RRT^(*)算法
目标偏置
约束采样空间
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职称材料
题名
改进Informed RRT^(*)算法移动机器人路径规划
被引量：
1
1
作者
鲁宇明
周羽逵
郭鑫
池吕庭
戴骏
机构
南昌航空大学航空制造工程学院
北京安期生技术有限公司
出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第8期283-293,共11页
基金
国家自然科学基金(61866025)。
文摘
Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法规划的过程中引入人工势场中引力场和斥力场的思想,使机器人与障碍物保持安全距离,并向目标位置行进。对Informed RRT^(*)算法和基于目标偏置的Informed RRT^(*)算法(Goal-bias-Informed RRT^(*))以及改进后的Informed RRT^(*)算法进行比较实验,实验结果验证了改进后Informed RRT^(*)算法的有效性和优越性及稳定性。该算法较Informed RRT^(*)算法和Goal-bias-Informed RRT^(*)效率更高、更容易得到初始解、更安全、更平滑、更稳定。
关键词
移动机器人
路径规划
随机
采样
Informed
RRT^(*)算法
目标偏置
约束采样空间
Keywords
mobile robot
path planning
random sampling
Informed RRT^(*)algorithm
target offset
constrained sampling space
分类号
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进Informed RRT^(*)算法移动机器人路径规划
鲁宇明
周羽逵
郭鑫
池吕庭
戴骏
《计算机工程与应用》
北大核心
2025
1
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