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新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析
被引量：
1
1
作者
曲海波
方跃法
郭盛
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期741-746,共6页
基于Tsai提出的3-UPU并联机构原型，设计了一种改进的新型3-UPU并联机构，并对其进行了约束奇异分析，从而提供了一种可以改善3-UPU机构奇异特性，使其尽量远离约束奇异的机构设计方法。首先，分析了3-UPU并联机构的末端约束螺旋系，并...
基于Tsai提出的3-UPU并联机构原型，设计了一种改进的新型3-UPU并联机构，并对其进行了约束奇异分析，从而提供了一种可以改善3-UPU机构奇异特性，使其尽量远离约束奇异的机构设计方法。首先，分析了3-UPU并联机构的末端约束螺旋系，并将约束螺旋矩阵的条件数作为机构发生约束奇异的衡量指标，从而量化了机构接近约束奇异位形的程度。当条件数无穷大时，约束矩阵严重病态，而此时所讨论的机构就发生约束奇异。然后，基于得到的约束图谱，选择最小值作为机构优化设计的目标，即：使机构的约束条件数保持在最小值附近。最后，分析讨论了改进型机构的奇异问题，结果表明，改进型3-UPU机构不容易发生奇异。
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关键词
并联机构
约束螺旋系
3-UPU
奇异分析
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题名
新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析
被引量：
1
1
作者
曲海波
方跃法
郭盛
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期741-746,共6页
基金
国家自然科学基金（51075025）和高等学校博士学科点专项科研基金（20090009110023）资助项目.
文摘
基于Tsai提出的3-UPU并联机构原型，设计了一种改进的新型3-UPU并联机构，并对其进行了约束奇异分析，从而提供了一种可以改善3-UPU机构奇异特性，使其尽量远离约束奇异的机构设计方法。首先，分析了3-UPU并联机构的末端约束螺旋系，并将约束螺旋矩阵的条件数作为机构发生约束奇异的衡量指标，从而量化了机构接近约束奇异位形的程度。当条件数无穷大时，约束矩阵严重病态，而此时所讨论的机构就发生约束奇异。然后，基于得到的约束图谱，选择最小值作为机构优化设计的目标，即：使机构的约束条件数保持在最小值附近。最后，分析讨论了改进型机构的奇异问题，结果表明，改进型3-UPU机构不容易发生奇异。
关键词
并联机构
约束螺旋系
3-UPU
奇异分析
Keywords
parallel mechanism, constraint wrench system, 3-UPU, singularity evaluation
分类号
O151.21 [理学—基础数学]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析
曲海波
方跃法
郭盛
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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