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基于约束卡尔曼滤波的城市轨道交通线网客流?OD?实时估计研究被引量：7: 1; 作者刘洋凌力 +2 位作者伍元忠张宁王健《铁道运输与经济》北大核心 2018年第10期103-108,共6页; 为提高轨道交通动态化运营管理与控制水平,针对既有OD实时估计方法在轨道交通领域中适用性不强的现状,阐述OD实时估计过程及关键问题,分析OD流与进出站客流间的动态流量关系,建立线网客流OD动态估计状态空间模型,在此基础上,考虑模型状... 展开更多; 关键词城市轨道交通 OD实时估计动态流量关系状态空间模型约束卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

平流层飞艇抗风场干扰约束Unscented卡尔曼滤波算法设计与应用: 2; 作者赵岩高社生 +1 位作者丁晓韦道知《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期64-70,共7页; 为了提高风场干扰环境下飞艇的导航精度,研究飞艇抗风场干扰导航算法。在建立风场干扰条件下飞艇速度误差约束模型的基础上,设计抗风场干扰的约束Unscented卡尔曼滤波算法。确定风场干扰条件下飞艇的速度误差约束量,将该约束与Unscente... 展开更多; 关键词组合导航平流层飞艇风场估计约束Unscented卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卡尔曼滤波的在线量子态估计优化算法被引量：2: 3; 作者丛爽张坤《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1636-1643,共8页; 针对连续弱测量中存在高斯测量噪声的问题,提出一种基于卡尔曼滤波的在线量子状态估计的预测-修正-投影优化算法。首先,在常规在线卡尔曼滤波算法预测状态时间更新和估计状态测量更新的基础上,通过增加对量子态的约束条件,将其应用于在... 展开更多; 关键词在线量子态估计连续弱测量约束卡尔曼滤波凸优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

平滑约束无迹卡尔曼滤波器被引量：4: 4; 作者张宏伟谢维信《信号处理》 CSCD 北大核心 2019年第3期466-471,共6页; 针对非线性动态系统估计的不确定性及量测非线性问题,通过将观测软约束信息作为先验知识有效融入无迹卡尔曼滤波算法,本文提出了平滑约束无迹卡尔曼滤波器。为了解决约束问题,该算法通过数值优化法近似修正先验概率统计。遍历全局最优解... 展开更多; 关键词约束数值优化平滑约束无迹卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于NCC动态调整协方差的视觉惯性里程计定位方法: 5; 作者隋心白建洲 +3 位作者王长强史政旭高嵩赵宏超《测绘通报》北大核心 2025年第4期1-8,共8页; 视觉惯性里程计(VIO)在无人机和机器人导航中具有广泛的应用。然而,现有VIO系统在应对特征点匹配质量不一致的情况时稳健性较差。大多数VIO算法通常假设观测模型的噪声项协方差矩阵为常量,忽略了不同特征点匹配质量的差异。针对此问题,... 展开更多; 关键词 VIO 多状态约束卡尔曼滤波归一化互相关匹配质量观测噪声; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于微观仿真的快速路短时交通流预测研究被引量：8: 6; 作者马云龙王坚任子晖《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4501-4503,共3页; 随着预测时间跨度的缩短,交通流量的变化显示出越来越强的不确定性,使得一般方法的预测精度大大降低。为了能够及时准确地进行交通流短时预测,提出了一种以城市快速路为研究对象的以微观仿真技术为基础的短时交通流预测的方法。该方法... 展开更多; 关键词快速路交通流预测微观仿真 OD矩阵估计约束卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于宏微观耦合模型的城市道路交通流在线估计被引量：1: 7; 作者何兆成朱依婷黄鹏元《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期79-85,100,共8页; 实时可靠的交通流估计是城市交通管理与控制的基础.宏观的MCTM模型不能获取引道路段的微观信息,微观的Paramics仿真则需路网OD的准确估计,为避开单一模型使用的缺陷,本文提出建立宏微观耦合模型.在模型估计的单位间隔内,先利用MCTM估计... 展开更多; 关键词城市交通宏微观耦合模型约束卡尔曼滤波 MCTM PARAMICS; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计被引量：3: 8; 作者文邹韬冯穗力《电讯技术》北大核心 2019年第4期449-454,共6页; 针对视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)在特征高度重复的场合易产生较大误差以及Wi-Fi指纹精确度不高等问题,提出了一种基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位方法。该系统运用VIO和Wi-Fi指纹在系统层面的结合,利用Wi-Fi指纹的... 展开更多; 关键词室内定位 VIO技术 Wi-Fi指纹多状态约束卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于约束卡尔曼滤波的城市轨道交通线网客流?OD?实时估计研究被引量：7: 1; 作者刘洋凌力伍元忠张宁王健; 机构中铁第四勘察设计院集团有限公司通信信号设计研究处东南大学智能运输系统研究中心轨道交通研究所南京地下铁道有限责任公司建设分公司; 出处《铁道运输与经济》北大核心 2018年第10期103-108,共6页; 基金中铁第四勘察设计院集团有限公司科研项目(2016K52); 文摘为提高轨道交通动态化运营管理与控制水平,针对既有OD实时估计方法在轨道交通领域中适用性不强的现状,阐述OD实时估计过程及关键问题,分析OD流与进出站客流间的动态流量关系,建立线网客流OD动态估计状态空间模型,在此基础上,考虑模型状态变量应满足的约束条件,建立基于约束卡尔曼滤波方法的估计修正模型。案例分析表明:约束卡尔曼滤波方法的估计精度优于标准卡尔曼滤波方法,且10 min和15 min估计时间间隔条件下的平均相对误差基本在20%以内,模型估计精度良好,可以为轨道交通动态化运营组织策略的制定提供一定的参考。; 关键词城市轨道交通 OD实时估计动态流量关系状态空间模型约束卡尔曼滤波; Keywords Urban Rail Transit Real-time OD Estimation Dynamic Flow Relation State Space Model Constrained Kalman Filtering; 分类号 U239.5 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平流层飞艇抗风场干扰约束Unscented卡尔曼滤波算法设计与应用: 2; 作者赵岩高社生丁晓韦道知; 机构空军工程大学防空反导学院西北工业大学自动化学院中国航发西安动力控制科技有限公司技术中心; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期64-70,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61174193); 文摘为了提高风场干扰环境下飞艇的导航精度,研究飞艇抗风场干扰导航算法。在建立风场干扰条件下飞艇速度误差约束模型的基础上,设计抗风场干扰的约束Unscented卡尔曼滤波算法。确定风场干扰条件下飞艇的速度误差约束量,将该约束与Unscented卡尔曼滤波算法相结合,对速度误差进行估计和补偿,以减小风场对飞艇定位精度的影响;证明该算法的状态估计量不仅是无偏的,而且协方差小于标准Unscented卡尔曼滤波的协方差;将提出的算法应用于捷联惯导/天文/合成孔径雷达组合导航系统中进行仿真验证,并与自适应扩展卡尔曼滤波和抗差自适应Unscented卡尔曼滤波算法进行比较。结果表明:提出的约束Unscented卡尔曼滤波算法的滤波性能明显优于自适应扩展卡尔曼滤波和抗差自适应Unscented卡尔曼滤波算法,能够有效抑制风场对飞艇定位精度的影响,提高飞艇的导航定位精度。; 关键词组合导航平流层飞艇风场估计约束Unscented卡尔曼滤波; Keywords integrated navigation stratospheric airship wind filed estimation constraints unscented Kalman filter; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卡尔曼滤波的在线量子态估计优化算法被引量：2: 3; 作者丛爽张坤; 机构中国科学技术大学自动化系; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1636-1643,共8页; 基金国家自然科学基金(61973290)资助课题。; 文摘针对连续弱测量中存在高斯测量噪声的问题,提出一种基于卡尔曼滤波的在线量子状态估计的预测-修正-投影优化算法。首先,在常规在线卡尔曼滤波算法预测状态时间更新和估计状态测量更新的基础上,通过增加对量子态的约束条件,将其应用于在线的量子状态估计中,将量子态在线估计问题转化为一个带有量子态约束条件的卡尔曼滤波优化问题。其次,通过将待优化问题的求解分解成两个凸优化子问题,一个是基于在线卡尔曼滤波算法求解无约束条件下的量子测量更新问题,另一个是利用量子约束条件信息,通过求解矩阵投影问题来获得估计状态。最后,将所提算法应用到4量子位系统状态的在线估计数值实验中,进行了性能对比实验。实验结果表明,所提算法具有更优的在线状态估计精度,并且能够以更少的采样次数和耗时,实现较高精度的量子状态在线估计。; 关键词在线量子态估计连续弱测量约束卡尔曼滤波凸优化; Keywords online quantum state estimation continuous weak measurement constrained Kalman filter convex optimization; 分类号 TP14 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平滑约束无迹卡尔曼滤波器被引量：4: 4; 作者张宏伟谢维信; 机构深圳大学ATR国防科技重点实验室; 出处《信号处理》 CSCD 北大核心 2019年第3期466-471,共6页; 基金国家自然基金(61773267) 深圳市基础研究项目(JCYJ20170302145519524 JCYJ20170818102503604); 文摘针对非线性动态系统估计的不确定性及量测非线性问题,通过将观测软约束信息作为先验知识有效融入无迹卡尔曼滤波算法,本文提出了平滑约束无迹卡尔曼滤波器。为了解决约束问题,该算法通过数值优化法近似修正先验概率统计。遍历全局最优解,将采样的高斯西格玛点限制在可行域,从而,有效近似表征可行域的后验概率分布。最后,通过一维非平稳增长模型及纯方位机动目标跟踪两个仿真场景对滤波效果进行比较分析,结果表明,提出算法的估计性能在准确性和稳健性方面具有优越性。; 关键词约束数值优化平滑约束无迹卡尔曼滤波; Keywords measurement soft constraints uncented transform smoothly unscented Kalman fliter; 分类号 TN953 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于NCC动态调整协方差的视觉惯性里程计定位方法: 5; 作者隋心白建洲王长强史政旭高嵩赵宏超; 机构辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院; 出处《测绘通报》北大核心 2025年第4期1-8,共8页; 基金国家自然科学基金(42404045) 辽宁省自然科学基金计划博士科研启动项目(2024-BS-256) 2024年度辽宁省教育厅基本科研项目(LJ212410147093)。; 文摘视觉惯性里程计(VIO)在无人机和机器人导航中具有广泛的应用。然而,现有VIO系统在应对特征点匹配质量不一致的情况时稳健性较差。大多数VIO算法通常假设观测模型的噪声项协方差矩阵为常量,忽略了不同特征点匹配质量的差异。针对此问题,本文基于多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)提出了一种利用归一化互相关(NCC)动态调整协方差的VIO定位方法。该方法通过构建一种新的观测模型,在像素值上引入特征点的跟踪误差,将NCC作为量化特征点之间匹配质量的指标,通过计算特征点匹配的NCC反映特征点的跟踪误差,从而动态调整观测噪声项的协方差矩阵,以适应特征点匹配质量的变化。该方法能够在特征点匹配质量差异显著的复杂环境中,获得更准确、稳健的匹配结果。在EuRoC开源数据集和地下停车场实测数据集上进行对比试验,试验结果表明,与传统MSCKF算法相比,本文方法在平面均方根误差上分别降低了41.8%和33.8%;与VINS-MONO算法相比,本文方法在平面均方根误差上分别降低了26.3%和24.7%,显著提高了VIO系统在特征点匹配质量不佳情况下的稳健性和定位精度。; 关键词 VIO 多状态约束卡尔曼滤波归一化互相关匹配质量观测噪声; Keywords VIO MSCKF NCC matching quality observation noise; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于微观仿真的快速路短时交通流预测研究被引量：8: 6; 作者马云龙王坚任子晖; 机构同济大学CIMS研究中心; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4501-4503,共3页; 基金国家科技支撑计划(2006BAG01A02); 文摘随着预测时间跨度的缩短,交通流量的变化显示出越来越强的不确定性,使得一般方法的预测精度大大降低。为了能够及时准确地进行交通流短时预测,提出了一种以城市快速路为研究对象的以微观仿真技术为基础的短时交通流预测的方法。该方法以实时的快速路交通流数据为基础,应用M3分布模型对车辆进行初始分布,基于约束卡尔曼滤波进行OD矩阵估计,利用微观交通仿真的方法对快速路的未来交通流进行预测。经过实测数据验证,算法能对交通参数给出较好的预测结果。; 关键词快速路交通流预测微观仿真 OD矩阵估计约束卡尔曼滤波; Keywords expressway traffic flow prediction microcosmic simulation OD matrices estimation constrained Kalman filter; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于宏微观耦合模型的城市道路交通流在线估计被引量：1: 7; 作者何兆成朱依婷黄鹏元; 机构中山大学东莞研究院智能交通工程中心中山大学工学院智能交通研究中心; 出处《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期79-85,100,共8页; 基金东莞市智能交通信息处理及服务关键技术与应用示范(2012B010900012) 新能源汽车应用示范监控平台研发和东莞交通信息服务示范(201201B3-0400) 广州市科技计划项目资助(2011J2200092); 文摘实时可靠的交通流估计是城市交通管理与控制的基础.宏观的MCTM模型不能获取引道路段的微观信息,微观的Paramics仿真则需路网OD的准确估计,为避开单一模型使用的缺陷,本文提出建立宏微观耦合模型.在模型估计的单位间隔内,先利用MCTM估计基本元胞有效密度和引道元胞初步密度,并在接口处计算仿真发车数量;再转用Paramics进行引道微观仿真,利用仿真检测数据计算交叉口排队长度和引道元胞有效密度,取代初步密度,作为下一个间隔计算的初始输入,实现交通流的在线估计.仿真中,为符合转向需求实时变化特性,建立基于约束卡尔曼滤波的转向需求估计模型,实时更新单位间隔的转向需求.实例分析结果表明,宏微观耦合模型满足城市道路交通流在线估计要求.; 关键词城市交通宏微观耦合模型约束卡尔曼滤波 MCTM PARAMICS; Keywords urban traffic macro-micro model constrained Kalman filter MCTM Paramics; 分类号 U491.1 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计被引量：3: 8; 作者文邹韬冯穗力; 机构华南理工大学电子与信息学院; 出处《电讯技术》北大核心 2019年第4期449-454,共6页; 基金广东省科技计划项目(2016A010101009); 文摘针对视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)在特征高度重复的场合易产生较大误差以及Wi-Fi指纹精确度不高等问题,提出了一种基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位方法。该系统运用VIO和Wi-Fi指纹在系统层面的结合,利用Wi-Fi指纹的无漂移、成本低的特点和VIO在一定范围内的高精确度,先进行Wi-Fi指纹粗定位,后进行VIO精定位,将大面积切割成小面积从而有效提高系统室内定位精确度,降低误差。该系统能在精定位的同时进行对指纹数据库的更新。实验结果表明,该系统的定位误差小于单独使用VIO或Wi-Fi指纹的系统,平均误差达0.15 m,能够有效提高定位精度。; 关键词室内定位 VIO技术 Wi-Fi指纹多状态约束卡尔曼滤波; Keywords indoor localization visual-inertial odometry(VIO) Wi-Fi fingerprint multi-state constraint Kalman filter(MSCKF); 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于约束卡尔曼滤波的城市轨道交通线网客流?OD?实时估计研究	刘洋凌力伍元忠张宁王健	《铁道运输与经济》北大核心	2018	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	平流层飞艇抗风场干扰约束Unscented卡尔曼滤波算法设计与应用	赵岩高社生丁晓韦道知	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于卡尔曼滤波的在线量子态估计优化算法	丛爽张坤	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	平滑约束无迹卡尔曼滤波器	张宏伟谢维信	《信号处理》 CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于NCC动态调整协方差的视觉惯性里程计定位方法	隋心白建洲王长强史政旭高嵩赵宏超	《测绘通报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于微观仿真的快速路短时交通流预测研究	马云龙王坚任子晖	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于宏微观耦合模型的城市道路交通流在线估计	何兆成朱依婷黄鹏元	《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计	文邹韬冯穗力	《电讯技术》北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料