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基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡无人驾驶车辆目标检测与跟踪 被引量:9
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作者 熊光明 罗震 +3 位作者 孙冬 陶俊峰 唐泽月 吴超 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期893-906,共14页
战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融... 战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融合规则,提炼和组合各传感器的优势信息,最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的目标进行有效性检验和提取,并提出改进的基于密度的含噪声空间聚类应用算法,以减少毫米波雷达噪音干扰。以YOLOv4网络为基础,引入MobileNetv2主干网络,在网络训练过程中运用迁移学习方法,同时对红外数据样本进行扩充,解决了红外图像训练样本少的问题。试验结果表明,相较于仅基于红外相机的算法,融合检测算法在烟雾环境下的精度显著提升,且算法实时性高,实现了烟雾环境下毫米波雷达与红外相机融合的目标检测与跟踪,提高了无人驾驶车辆目标检测与跟踪系统的抗烟雾干扰能力。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 烟雾遮挡 红外相机 毫米波雷达 目标检测 目标跟踪 改进YOLOv4网络
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基于雷达-红外成像特征级融合的角反射器智能识别算法
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作者 孙殿星 窦钥聪 +2 位作者 彭锐晖 董云龙 郭玮 《兵工学报》 北大核心 2025年第5期304-315,共12页
海面角反射器具有极强的雷达回波特性,其形成的假目标在时域持续干扰,制造虚假态势,给导引头的精准打击带来很大挑战。针对该问题,利用红外传感器不受角反射器干扰的优势,提出一种基于雷达-红外特征级融合的多目标场景下角反射器智能识... 海面角反射器具有极强的雷达回波特性,其形成的假目标在时域持续干扰,制造虚假态势,给导引头的精准打击带来很大挑战。针对该问题,利用红外传感器不受角反射器干扰的优势,提出一种基于雷达-红外特征级融合的多目标场景下角反射器智能识别算法。通过YOLOv8网络对红外图像的目标干扰进行初次判别,高置信度目标图像直接输出识别结果;对低置信度目标图像单独裁剪,利用雷达-红外角度信息进行目标关联并提取雷达特征;将雷达特征与红外图像作为双通道融合网络的输入,实现对低置信度目标的二次判别。经实测数据验证,所提方法的识别准确率在96%以上,所做工作对角反射器干扰识别具有参考意义。 展开更多
关键词 角反射器 目标识别 雷达红外复合制导 双通道特征融合网络
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采用注意力与模板在线更新的可见光-红外目标跟踪网络
3
作者 韩向东 钟傲 +3 位作者 刘冲澳 孙延鑫 张向永 徐淋智 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第8期187-198,共12页
针对当前可见光-红外目标跟踪算法对红外可见光双模态特征交互与目标动态变化建模不足的问题,结合卷积掩码自编码器模型,提出一种基于注意力与模板在线更新的可见光-红外双模态目标跟踪网络。以卷积掩码自编码器模型为骨干网络,通过采... 针对当前可见光-红外目标跟踪算法对红外可见光双模态特征交互与目标动态变化建模不足的问题,结合卷积掩码自编码器模型,提出一种基于注意力与模板在线更新的可见光-红外双模态目标跟踪网络。以卷积掩码自编码器模型为骨干网络,通过采用双嵌入层配合共享权重的骨干网络结构提取可见光与红外特征,深入挖掘可见光与红外数据间的内在联系。通过强化模板与搜索图像的关联性,引入通道空间自注意力机制以增强模板和搜索图像间的交互,来提取模态间可区分的异质互补特征。提出模板在线更新模块,通过在线更新模板与设计模板分数头,利用置信度评分机制融合初始模板的稳定性与在线模板的适应性,解决目标随时间变化导致的模型漂移问题。实验结果表明,所提算法在GTOT和RGBT234公开数据集上的精确率和成功率分别达到93.3%/75.6%和87.2%/63.8%,可在目标不断变化情况下实现精确跟踪。可视化分析表明,所提算法在双模态热力图上可自适应互补,单一模态失效时仍能精准定位目标。 展开更多
关键词 目标跟踪 可见光-红外 注意力机制 模板在线更新 卷积掩码自编码器
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基于多模态信息相互引导补充的雷达-相机三维目标检测
4
作者 张传浩 屠晓涵 +1 位作者 谷学汇 轩波 《计算机应用》 北大核心 2025年第3期946-952,共7页
多模态三维目标检测是计算机视觉的一项重要任务,如何更好地融合不同模态之间的信息一直是该任务的研究重点。现有方法在融合不同模态信息时缺少对信息的筛选,且过多无关与干扰信息会造成模型性能的下降。针对上述问题,提出一种基于多... 多模态三维目标检测是计算机视觉的一项重要任务,如何更好地融合不同模态之间的信息一直是该任务的研究重点。现有方法在融合不同模态信息时缺少对信息的筛选,且过多无关与干扰信息会造成模型性能的下降。针对上述问题,提出一种基于多模态信息相互引导补充的雷达-相机三维目标检测模型,以在融合特征时从另一种模态中自适应地挑选信息进行融合。自适应信息融合包括数据层面的相互引导补充和特征层面的相互引导补充。在数据层面的融合中,使用由点云产生的深度图和图像产生的分割掩码作为输入,以分别构建出实例级的深度图与实例级的三维虚拟点用于图像与点云的补充。在特征层面的融合中,使用点云产生的体素特征和图像产生的特征图作为输入,并从另一种模态中为待融合特征选取关键区域并通过注意力机制进行特征融合。实验结果表明,所提模型在nuScenes测试集上取得了良好的效果。相较于BEVFusion和TransFusion等传统非引导的融合模型,所提模型将平均精度均值(mAP)和nuScenes检测分数(NDS)这2个主流评测指标分别提升了0.9~28.9个百分点和0.6~26.1个百分点。以上验证了所提模型可有效提高多模态三维目标检测的准确性。 展开更多
关键词 多模态 三维目标检测 自适应信息融合 数据层面融合 特征层面融合 雷达-相机
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基于多尺度模态融合的RGB-T目标跟踪网络 被引量:1
5
作者 程竹轩 范慧杰 +1 位作者 唐延东 王强 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期89-99,共11页
可见光-热红外(RGB-T)目标跟踪因受光照条件限制较小受到关注。针对不同尺度特征的分辨率与语义信息存在差异、可见光与热红外两种模态信息不一致的特点,以及现有网络在多模态融合策略上的不足,提出一种RGB-T目标跟踪网络。网络采用孪... 可见光-热红外(RGB-T)目标跟踪因受光照条件限制较小受到关注。针对不同尺度特征的分辨率与语义信息存在差异、可见光与热红外两种模态信息不一致的特点,以及现有网络在多模态融合策略上的不足,提出一种RGB-T目标跟踪网络。网络采用孪生结构,首先将主干特征提取网络输出的模板图像特征与搜索图像特征从单尺度拓展到多尺度,并对可见光与热红外模态在不同尺度上分别进行模态融合,然后将得到的融合特征通过注意力机制增强特征表示,最后通过区域建议网络得到预测结果。在GTOT与RGBT-234两个公开RGB-T数据集上的实验结果表明,该网络跟踪精度和成功率较高,可以应对复杂的跟踪场景,相比于其他网络具有更高的跟踪性能。 展开更多
关键词 目标跟踪 可见光与热红外 多尺度特征 模态融合 深度学习
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基于时频图像与极点特征融合的雷达目标识别方法
6
作者 周泳靖 李永刚 朱卫纲 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期256-264,共9页
针对目前多利用光学区的单一特征进行目标识别易受到角度限制、噪声干扰的问题,提出一种基于时频图像与极点特征融合的雷达目标识别方法,研究谐振区信号特性在目标识别中的应用。利用矩阵束法提取目标极点以挖掘谐振区特性,通过时频分... 针对目前多利用光学区的单一特征进行目标识别易受到角度限制、噪声干扰的问题,提出一种基于时频图像与极点特征融合的雷达目标识别方法,研究谐振区信号特性在目标识别中的应用。利用矩阵束法提取目标极点以挖掘谐振区特性,通过时频分析方法将俯仰、方位角度变化的回波信号序列时频特性映射到图像高维空间。融合极点和信号时频变换图像2种特征,输入随机森林模型并进行参数优化,对目标加噪回波信号分类识别,构建了端到端的机器学习识别模型。基于融合特征的目标识别准确率达到97.24%,相较于仅使用单一极点与时频图像特征识别分别提升了2.07%与4.16%,且结果具有更低的标准差。此外,对于相同结构、不同尺寸2种目标的识别准确率可达100%。结果表示,该方法利用信号回波包含的特征信息与谐振区极点的角度不敏感性优势,在低信噪比、目标角度变化且存在虚假极点的条件下具有识别结果准确性与可靠性,对精细化目标部件、结构识别方法具有参考价值。 展开更多
关键词 雷达目标识别 谐振区特性 特征融合 -威廉姆斯时频变换 随机森林
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激光雷达融合机器视觉的物流分拣多目标视频跟踪 被引量:1
7
作者 蒋文娟 刘经天 邵开丽 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第6期221-226,共6页
为了实现物流分拣多目标精准跟踪,提出一种激光雷达融合机器视觉的物流分拣多目标视频跟踪方法。通过激光雷达采集检测环境内的点云数据,并对其滤波处理。将机器视觉采集的物流分拣视频去噪,采用Sobel边缘检测算子检测去噪后的图像边缘... 为了实现物流分拣多目标精准跟踪,提出一种激光雷达融合机器视觉的物流分拣多目标视频跟踪方法。通过激光雷达采集检测环境内的点云数据,并对其滤波处理。将机器视觉采集的物流分拣视频去噪,采用Sobel边缘检测算子检测去噪后的图像边缘,引入分裂合并算法对去噪图像展开多区域分割处理,获取比较明显的多目标视频区域。利用透视变换原理对图像数据融合处理,实时确定目标位置,实现物流分拣多目标视频跟踪。经过实验测试证明,所提方法的物流分拣多目标视频跟踪结果准确率超过95%,且延误时间控制在13 ms以内。 展开更多
关键词 激光雷达 融合 机器视觉 物流分拣 目标视频跟踪
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显著内容感知的深度特征融合RGB-T目标跟踪算法
8
作者 冯子航 闫莉萍 +2 位作者 白景岚 夏元清 肖波 《计算机辅助设计与图形学学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1999-2009,共11页
为解决当前可见光和红外(RGB-thermal-infrared,RGB-T)视频的目标跟踪方法中目标矩形框不能很好地指明目标形状,使得跟踪器参数训练未能充分关注目标部分,以及单层深度特征难以兼顾类别语义信息和空间结构信息的问题,提出一种显著内容... 为解决当前可见光和红外(RGB-thermal-infrared,RGB-T)视频的目标跟踪方法中目标矩形框不能很好地指明目标形状,使得跟踪器参数训练未能充分关注目标部分,以及单层深度特征难以兼顾类别语义信息和空间结构信息的问题,提出一种显著内容感知的深度特征融合RGB-T目标跟踪算法.首先针对可见光和红外2种模态,提取并融合目标的显著图;然后根据融合显著图优化空间正则项权重系数图,加强显著区域中训练样本对滤波器训练的影响;最后采用预训练的卷积神经网络分别提取2种模态的多层深度特征,这些特征包含了丰富的类别语义信息和空间结构信息并在响应图阶段融合.在RGB-T跟踪数据集GTOT和RGBT210上的实验结果表明,该算法在跟踪精度上达到88.4%和72.7%,在跟踪成功率上达到71.9%和51.0%,与现有算法结果对比,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 可见光-红外目标跟踪 显著内容感知 相关滤波 深度特征 特征融合
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基于两坐标雷达和红外传感器的融合目标跟踪算法 被引量:2
9
作者 刘晨 吴丹 冯新喜 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2005年第5期44-47,54,共5页
利用雷达和红外传感器的观测信息及目标运动的特征信息,改善系统对机动目标的跟踪性能;并在雷达无法主动开机的情况下,应用测向测时差定位法,处理机动目标的无源定位问题,在此基础上,应用数据融合技术进一步提高系统的定位与跟踪精度。
关键词 雷达 红外 数据融合 目标跟踪 无源定位
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基于红外与激光雷达融合的鸟瞰图空间三维目标检测算法 被引量:6
10
作者 王五岳 徐召飞 +3 位作者 曲春燕 林颖 陈玉峰 廖键 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期66-77,共12页
结合MEMS激光雷达和红外相机的优势,设计了一种简单轻量、易于扩展、易于部署的可分离融合感知系统实现三维目标检测任务,将激光雷达和红外相机分别设置成独立的分支,两者不仅能独立工作也能融合工作,提升了模型的部署能力。模型使用鸟... 结合MEMS激光雷达和红外相机的优势,设计了一种简单轻量、易于扩展、易于部署的可分离融合感知系统实现三维目标检测任务,将激光雷达和红外相机分别设置成独立的分支,两者不仅能独立工作也能融合工作,提升了模型的部署能力。模型使用鸟瞰图空间作为两种不同模态的统一表示,相机分支和雷达分支分别将二维空间和三维空间统一到鸟瞰图空间下,融合分支使用门控注意力融合机制将来自不同分支的特征进行融合。通过实际场景测试验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 多传感器融合 激光雷达 红外相机 鸟瞰图 三维目标检测
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基于雷达/红外神经网络融合目标跟踪算法 被引量:8
11
作者 王青 毕靖 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期486-487,491,共3页
提出一种基于雷达/红外传感器神经网络融合的机动目标跟踪算法,利用神经网络的非线性逼近能力,将神经网络与卡尔曼滤波器相结合构成一个非线性估计器,该算法可以对来自红外成像传感器的补充信息加以充分利用,进行机动检测,把计算负荷转... 提出一种基于雷达/红外传感器神经网络融合的机动目标跟踪算法,利用神经网络的非线性逼近能力,将神经网络与卡尔曼滤波器相结合构成一个非线性估计器,该算法可以对来自红外成像传感器的补充信息加以充分利用,进行机动检测,把计算负荷转移到神经网络,在改善跟踪性能的同时又保持跟踪滤波的计算结构尽可能简单。仿真结果表明所提出的跟踪滤波算法在跟踪应用上优于一般的非线性估计算法,它最明显的优点就是减少了数字计算上的复杂性,提高了跟踪算法的快速性。 展开更多
关键词 雷达 红外传感器 神经网络 目标跟踪算法 数据融台 卡尔曼滤波器
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雷达/红外数据融合的机动目标跟踪算法综述 被引量:11
12
作者 尹继豪 崔炳喆 《航空兵器》 2009年第5期39-43,共5页
雷达与红外数据融合能够实现信息互补,提高目标跟踪精度、识别能力以及增强系统的抗干扰性,因此受到广泛关注。针对雷达和红外数据融合跟踪机动目标的体系结构,基于近几年国内外的研究,对整个体系中的算法进行了综述。
关键词 数据融合 雷达 红外 机动目标跟踪
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基于L1-APG的红外与可见光目标实时融合跟踪 被引量:2
13
作者 马海菲 张灿龙 李志欣 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期274-280,287,共8页
针对复杂背景下采用单个传感器跟踪性能差的问题,提出一种基于稀疏表示和L1-APG的红外可见目标融合跟踪算法。对红外与可见光目标分别进行稀疏表示,并以它们的联合重构误差最小为目标构建最优化问题,采用L1-APG算法求解该优化问题,运用... 针对复杂背景下采用单个传感器跟踪性能差的问题,提出一种基于稀疏表示和L1-APG的红外可见目标融合跟踪算法。对红外与可见光目标分别进行稀疏表示,并以它们的联合重构误差最小为目标构建最优化问题,采用L1-APG算法求解该优化问题,运用最小误差边界约束条件降低算法的计算复杂度,并实现红外与可见光目标模板的动态更新。测试结果表明,该融合跟踪算法在处理目标遮挡、目标旋转移动、目标交叉和夜间光照不均等方面要优于传统的单源跟踪方法。 展开更多
关键词 融合跟踪 红外-可见光目标 稀疏表示 1范数加速近邻梯度 粒子滤波
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基于红外和雷达数据融合的机动目标跟踪方法 被引量:11
14
作者 朱志宇 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期170-174,共5页
文章基于并行多传感器联合概率数据关联算法,提出了一种杂波环境下的多传感器多机动目标跟踪算法,首先使用融合算法将红外和雷达的量测进行异步和同步融合,然后应用融合后的量测,采用IMM算法实现对机动目标的跟踪。在仿真实验中分别跟... 文章基于并行多传感器联合概率数据关联算法,提出了一种杂波环境下的多传感器多机动目标跟踪算法,首先使用融合算法将红外和雷达的量测进行异步和同步融合,然后应用融合后的量测,采用IMM算法实现对机动目标的跟踪。在仿真实验中分别跟踪单个和多个目标,结果表明该算法可以解决两种传感器的量测不同步问题,同时可以消除漏检现象对目标跟踪的影响,并能保证一定的跟踪精度。 展开更多
关键词 红外传感器 雷达 数据融合 机动目标 杂波
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杂波环境下雷达/红外数据融合目标跟踪算法的研究 被引量:7
15
作者 陈星 李战武 胡晓东 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第8期1794-1798,共5页
在杂波环境中,利用雷达/红外传感器跟踪机动目标的背景下.针对传统的概率数据关联理论在解决量测中多个目标回波以及数目等问题方面的不足,提出了一种基于交互式多模型和多传感器多检测概率数据关联的融合算法(IMM/MS-MDPDAF). IM M算... 在杂波环境中,利用雷达/红外传感器跟踪机动目标的背景下.针对传统的概率数据关联理论在解决量测中多个目标回波以及数目等问题方面的不足,提出了一种基于交互式多模型和多传感器多检测概率数据关联的融合算法(IMM/MS-MDPDAF). IM M算法具有适应目标高机动和杂波环境的能力,M S-M DPDAF算法能够检测到多个有效目标回波,考虑了杂波环境下的多种不确定性.依据雷达传感器的多重检测模式对目标进行有效量测以及状态向量的更新,再通过数据融合和概率数据关联理论在贝叶斯框架下进行相应的概率计算和状态预测、估计和更新,从而实现对机动目标的连续估计.仿真结果表明,IMM/M S-M DPDAF算法能够提高目标跟踪的有效性和跟踪精度,具有比IM M/M SPDAF更好的跟踪性能. 展开更多
关键词 雷达/红外 机动目标跟踪 多检测概率数据关联
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面向对海监视的舰船目标跟踪与航迹融合数据集 被引量:2
16
作者 刘丽华 陈志豪 +4 位作者 杨皓宇 肖开明 吴继冰 陈海文 黄宏斌 《中国科学数据(中英文网络版)》 CSCD 2024年第1期255-267,共13页
对海监视中航迹实时关联与轨迹融合任务是安全防控、区域态势监视、远程精确打击等军民应用领域的热点和难点问题,高质量的数据集对推动目标跟踪与融合技术在该领域的研究有重要作用。本研究针对目标跟踪与融合领域技术研究的数据需求... 对海监视中航迹实时关联与轨迹融合任务是安全防控、区域态势监视、远程精确打击等军民应用领域的热点和难点问题,高质量的数据集对推动目标跟踪与融合技术在该领域的研究有重要作用。本研究针对目标跟踪与融合领域技术研究的数据需求以及目前公开数据集所存在的数据缺乏、场景设计针对性差、数据格式单一、数据描述不全等问题,通过仿真软件对复杂场景中多传感器多目标探测数据进行仿真,提供了一套面向典型对海监视场景(以舰船为探测对象的2D雷达与侦察传感器﹝ESM﹞)的目标跟踪与航迹融合数据集。其中仿真软件包括剧情发生器和传感器模拟器两部分,是一套成熟的目标跟踪场景仿真环境,提供逼真的探测数据模拟能力。本数据集涵盖的传感器对象包括2D雷达与侦察传感器,目标包括典型的海上舰船类别,并支持携带辐射源配置,设计了高速运动、密集交通、多传感器数据融合、特定舰船侦测和交叉定位等多种典型场景。本数据集中共包含368155条目标点迹,舰船数量为101条,时间范围15000秒,数据格式符合实际设备上报情景、探测误差模型符合实际。本数据集通过对数据误差进行正态性检验、对检测率、虚警率的场景检验以及实地调研,完成了对数据的准确性评估与数据完备性控制,可为舰船目标跟踪、轨迹融合等算法研究与验证提供基础数据。 展开更多
关键词 目标跟踪 轨迹融合 目标点迹 雷达 侦察 数据集
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基于相机雷达融合的改进GM-PHD多目标跟踪算法 被引量:3
17
作者 张晗 李森 白傑 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第5期117-121,共5页
针对复杂交通场景下单传感器跟踪性能不佳以及目标检测概率未知问题,提出了一种基于相机雷达融合的高斯混合概率密度假设(GM-PHD)多目标跟踪改进算法。通过预关联将目标集合划分为相机雷达量测匹配目标、仅相机量测匹配目标、仅雷达量... 针对复杂交通场景下单传感器跟踪性能不佳以及目标检测概率未知问题,提出了一种基于相机雷达融合的高斯混合概率密度假设(GM-PHD)多目标跟踪改进算法。通过预关联将目标集合划分为相机雷达量测匹配目标、仅相机量测匹配目标、仅雷达量测匹配目标以及无匹配目标,并采用不同的置信度对目标状态进行更新,综合雷达的径向距离以及相机的方位角对目标进行更准确的定位估计。将相机量测作为先验条件,简化优化高斯分量剪枝合并过程。仿真实验表明:所提算法能够有效提高目标跟踪精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 多传感器融合 高斯混合-概率假设密度滤波器 匹配划分
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紧凑型地波雷达目标检测跟踪一体化实验平台
18
作者 孙伟峰 李小彤 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期78-83,共6页
紧凑型地波雷达检测目标时回波信噪比低。应用传统的先检测后跟踪方法进行目标探测时,弱目标回波容易淹没在杂波和噪声中,出现弱目标漏检和虚假点迹误检,导致跟踪时易发生航迹断裂、误跟踪等现象,影响目标跟踪的连续性。为提升紧凑型地... 紧凑型地波雷达检测目标时回波信噪比低。应用传统的先检测后跟踪方法进行目标探测时,弱目标回波容易淹没在杂波和噪声中,出现弱目标漏检和虚假点迹误检,导致跟踪时易发生航迹断裂、误跟踪等现象,影响目标跟踪的连续性。为提升紧凑型地波雷达对海上运动目标的长时跟踪能力,建立检测器与跟踪器之间的信息动态交互机制,提出一种紧凑型地波雷达目标检测跟踪一体化方法。实验结果表明,与先检测后跟踪方法相比,所提方法跟踪得到的平均航迹时长增加了17.52 min。结合工程应用需求,在Matlab R2018b环境下开发了紧凑型地波雷达目标检测跟踪一体化实验平台,为紧凑型地波雷达海上目标探测实验测试提供了平台支撑。 展开更多
关键词 紧凑型地波雷达 目标检测 目标跟踪 检测跟踪一体化 点迹-航迹关联
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一种红外与雷达信息融合跟踪算法及其性能分析 被引量:9
19
作者 倪龙强 高社生 +2 位作者 孟祥欣 边月奎 舒立鹏 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2014年第4期44-48,共5页
为了提高目标跟踪系统的性能,在吸收雷达和红外跟踪传感器各自优点的基础上,提出一种雷达/红外传感器信息融合方法,该方法综合了雷达测量信息全面以及红外测角精度高的特性,对雷达与红外量测进行融合形成融合量测,基于融合量测设计了状... 为了提高目标跟踪系统的性能,在吸收雷达和红外跟踪传感器各自优点的基础上,提出一种雷达/红外传感器信息融合方法,该方法综合了雷达测量信息全面以及红外测角精度高的特性,对雷达与红外量测进行融合形成融合量测,基于融合量测设计了状态估计滤波器。在不同假设条件下,分别对融合系统与单传感器跟踪精度进行了仿真比较。结果表明:融合系统的跟踪精度高于单个传感器的目标跟踪精度,可有效提高目标跟踪精度。 展开更多
关键词 数据融合 联合跟踪 雷达跟踪 红外跟踪
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基于特征融合的粒子滤波红外目标跟踪算法 被引量:10
20
作者 杨智雄 余春超 +3 位作者 严敏 袁小春 曾邦泽 粟宇路 《红外技术》 CSCD 北大核心 2016年第3期211-217,共7页
复杂环境中稳健的红外目标跟踪在自主导航、无人机探测、预警等方面具有重要研究意义。就经典粒子滤波红外目标跟踪算法中单一的灰度特征缺乏鲁棒性引起跟踪失效的问题,提出了一种基于特征融合的粒子滤波红外目标跟踪算法。结果表明,该... 复杂环境中稳健的红外目标跟踪在自主导航、无人机探测、预警等方面具有重要研究意义。就经典粒子滤波红外目标跟踪算法中单一的灰度特征缺乏鲁棒性引起跟踪失效的问题,提出了一种基于特征融合的粒子滤波红外目标跟踪算法。结果表明,该算法能够从跟踪鲁棒性、准确性和实时性3个方面实现稳健的红外目标跟踪。 展开更多
关键词 特征融合 粒子滤波 红外目标跟踪
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