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题名MINS/GPS一体化紧组合导航系统
被引量：16
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作者
郭美凤
林思敏
周斌
吕少麟
刘刚
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机构
清华大学精密仪器与机械学系
海军航空工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期214-219,共6页
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基金
国防重点预研项目(51309020403)
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文摘
采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100 Hz的导航数据输出。通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10 m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°。
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关键词
MINS/GPS
紧组合导航算法
组合导航系统
低成本
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Keywords
MINS/GPS
tightly-coupled integration algorithm
integrated navigation system
low-cost
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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