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行军启发的多机器人紧密队形保持策略
被引量：
4
1
作者
屈云豪
丁永生
+1 位作者
郝矿荣
王彤
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第5期673-679,共7页
多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进。本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密...
多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进。本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略。并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性。仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性。
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关键词
多机器人
行军启发
紧密队形保持
领航者-追随者结构
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职称材料
题名
行军启发的多机器人紧密队形保持策略
被引量：
4
1
作者
屈云豪
丁永生
郝矿荣
王彤
机构
东华大学信息科学与技术学院
东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第5期673-679,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61473077
61473078
+6 种基金
61503075
61603090)
上海市科学技术委员会国际合作项目(16510711100)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2232017D-08
2232017D-13)
上海市扬帆计划项目(17YF1426100)
教育部长江学者奖励计划项目(2015-2019)
文摘
多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进。本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略。并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性。仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性。
关键词
多机器人
行军启发
紧密队形保持
领航者-追随者结构
Keywords
multi-robot
march-inspired
compact formation
leader-follower structure
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
行军启发的多机器人紧密队形保持策略
屈云豪
丁永生
郝矿荣
王彤
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018
4
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