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基于高斯过程回归的足式机器人触地检测研究
1
作者
刘恒力
刘清宇
郭永兴
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第9期94-99,共6页
触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针对该问题,利用高斯过程回归预测的方法,建立单腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测...
触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针对该问题,利用高斯过程回归预测的方法,建立单腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测;提出利用规划运动轨迹上的状态点而非整个工作空间上的状态点来学习动力学模型的策略;利用多个采样周期的角速度来学习机器人的逆动力学模型,避免了角加速度的计算。最后,通过Simulink对基于高斯过程回归预测模型的足端力检测进行了仿真,结果表明基于高斯过程回归的模型能有效地检测出机器人足端触地状态。
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关键词
足式机器人
高斯过程回归
系统逆动力学模型
触地检测
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职称材料
题名
基于高斯过程回归的足式机器人触地检测研究
1
作者
刘恒力
刘清宇
郭永兴
机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第9期94-99,共6页
基金
国家自然科学基金(51805381)
国家自然科学基金(52075397)。
文摘
触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针对该问题,利用高斯过程回归预测的方法,建立单腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测;提出利用规划运动轨迹上的状态点而非整个工作空间上的状态点来学习动力学模型的策略;利用多个采样周期的角速度来学习机器人的逆动力学模型,避免了角加速度的计算。最后,通过Simulink对基于高斯过程回归预测模型的足端力检测进行了仿真,结果表明基于高斯过程回归的模型能有效地检测出机器人足端触地状态。
关键词
足式机器人
高斯过程回归
系统逆动力学模型
触地检测
Keywords
foot robot
gaussian process regression
inverse dynamics model of the system
touchdown detection
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于高斯过程回归的足式机器人触地检测研究
刘恒力
刘清宇
郭永兴
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
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