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题名一类基于噪声协方差自适应的强跟踪滤波方法
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作者
王远亮
李云育
王亚飞
葛泉波
李宏
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机构
上海海事大学物流工程学院
杭州电子科技大学自动化学院
上海松江经济委员会
南京信息工程大学自动化学院
中国飞行试验研究院
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出处
《指挥与控制学报》
北大核心
2025年第1期49-60,共12页
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基金
国家自然科学基金(61773147,62033010)
中国航空科学基金(2019460T5001)资助。
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文摘
强跟踪滤波是一种能有效应对状态突变和模型不精准系统的自适应估计方法。传统强跟踪滤波是利用渐消因子来调整预测估计误差协方差公式的状态转移矩阵相关部分,导致对滤波模型修正和模型参数估计的可解释性较弱,估计性能也有待于进一步改进。针对上述问题,在现有强跟踪渐消因子调整效果等价于调节过程噪声协方差的深度分析基础上,提出直接将渐消因子用来自适应动态调整预测估计误差协方差计算公式中过程噪声方差部分的强跟踪滤波思想,并给出了两种能有效保证协方差矩阵对称性的多重次优渐消因子计算方法。与传统的强跟踪滤波方法相比,新方法在现有滤波框架下直接实现了对系统模型参数的实时动态反馈修正,不仅避免因非对称而导致的滤波发散现象,同时具有非常清晰的原理和效果可解释性。实验结果表明,新方法具有跟踪估计性能上的明显改进。
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关键词
强跟踪滤波
预测误差协方差
系统模型修正
渐消因子
矩阵迹
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Keywords
strong tracking filtering
prediction error covariance
system model correction
fading factors
matrix trace
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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