期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
系留四旋翼无人机串级PID控制
1
作者
刘浩浩
张素侠
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第3期545-551,共7页
系留无人机飞行过程中,缆绳对无人机作用有变化的拉力,严重时会引起无人机的坠毁,故设计系留无人机控制器时必须考虑缆绳张力的影响。将缆绳张力大小近似为与无人机飞行高度成正比,建立系留四旋翼无人机的简化六自由度数学模型,设计串级...
系留无人机飞行过程中,缆绳对无人机作用有变化的拉力,严重时会引起无人机的坠毁,故设计系留无人机控制器时必须考虑缆绳张力的影响。将缆绳张力大小近似为与无人机飞行高度成正比,建立系留四旋翼无人机的简化六自由度数学模型,设计串级PID控制器进行仿真分析,并搭建系留四旋翼无人机模型测试系统进行微风环境下的实验测试。结果表明:微风环境下,设计的串级PID控制器可以使系留无人机达到良好的飞行效果,且缆绳对系留无人机平台的拉力主要与无人机的飞行高度有关,对缆绳拉力的处理方法可行。
展开更多
关键词
系留四旋翼无人机
缆绳张力
数学模型
串级PID控制
实验测试
在线阅读
下载PDF
职称材料
系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
被引量：
4
2
作者
丁力
刘晨
+2 位作者
刘小峰
郑欣
吴洪涛
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期70-78,共9页
在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力...
在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力学模型,借助悬链线理论推导出系留缆绳的拉力公式,最终形成完整的系统动力学模型。给出基于李雅普诺夫指数的稳定性判定方法,构建系统结构参数与运动稳定性间的量化关系。搭建物理样机,采用直接法和间接法获得系统的物理参数。通过仿真与试验分析了系留机在起降阶段的动力学特性,结果表明:该无人机降落阶段的稳定性在仿真中比起飞阶段提高了329.5%、在试验中比后者提高了213.21%,所搭建系留机的结构参数是合理的。
展开更多
关键词
系
留
式
四
旋翼
无人机
运动稳定性分析
起降阶段
李雅普诺夫指数
动力学模型
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
系留四旋翼无人机串级PID控制
1
作者
刘浩浩
张素侠
机构
天津大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第3期545-551,共7页
文摘
系留无人机飞行过程中,缆绳对无人机作用有变化的拉力,严重时会引起无人机的坠毁,故设计系留无人机控制器时必须考虑缆绳张力的影响。将缆绳张力大小近似为与无人机飞行高度成正比,建立系留四旋翼无人机的简化六自由度数学模型,设计串级PID控制器进行仿真分析,并搭建系留四旋翼无人机模型测试系统进行微风环境下的实验测试。结果表明:微风环境下,设计的串级PID控制器可以使系留无人机达到良好的飞行效果,且缆绳对系留无人机平台的拉力主要与无人机的飞行高度有关,对缆绳拉力的处理方法可行。
关键词
系留四旋翼无人机
缆绳张力
数学模型
串级PID控制
实验测试
Keywords
tethered quadrotor UAV
cable tension
mathematical model
cascade PID control
experimental test
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
被引量：
4
2
作者
丁力
刘晨
刘小峰
郑欣
吴洪涛
机构
江苏理工学院机械工程学院
河海大学物联网学院
江苏优埃唯智能科技有限公司
南京航空航天大学机电学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期70-78,共9页
基金
国家自然科学基金(52005231)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018066)
江苏省自然科学基金(BK20170315)项目资助
文摘
在起飞与降落过程中因地面效应、阵风干扰、系缆绳长等因素的影响,极易导致系留式四旋翼无人机(系留机)出现失稳现象。针对上述问题,提出一种基于李雅普诺夫指数法的系留机运动稳定性分析策略。通过Euler-Lagrange方程获得四旋翼的动力学模型,借助悬链线理论推导出系留缆绳的拉力公式,最终形成完整的系统动力学模型。给出基于李雅普诺夫指数的稳定性判定方法,构建系统结构参数与运动稳定性间的量化关系。搭建物理样机,采用直接法和间接法获得系统的物理参数。通过仿真与试验分析了系留机在起降阶段的动力学特性,结果表明:该无人机降落阶段的稳定性在仿真中比起飞阶段提高了329.5%、在试验中比后者提高了213.21%,所搭建系留机的结构参数是合理的。
关键词
系
留
式
四
旋翼
无人机
运动稳定性分析
起降阶段
李雅普诺夫指数
动力学模型
Keywords
tethered unmanned aerial vehicle quadrotor
kinematic stability analysis
take-off and landing phase
Lyapunov exponent
dynamical model
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
系留四旋翼无人机串级PID控制
刘浩浩
张素侠
《机械科学与技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
丁力
刘晨
刘小峰
郑欣
吴洪涛
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
