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基于附着系数估计的智能车轨迹跟踪控制
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作者 陶捷 刘欣怡 +1 位作者 郑燕萍 田杰 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期33-40,124,共9页
为了让智能车在轨迹跟踪过程中及时获得当前路面附着系数以便更好地进行轨迹跟踪控制,提出了一种基于附着系数在线实时估计的智能车轨迹跟踪控制方法。该方法基于智能车当前轨迹跟踪的受力情况,采用Dugoff轮胎归一化模型和无迹卡尔曼滤... 为了让智能车在轨迹跟踪过程中及时获得当前路面附着系数以便更好地进行轨迹跟踪控制,提出了一种基于附着系数在线实时估计的智能车轨迹跟踪控制方法。该方法基于智能车当前轨迹跟踪的受力情况,采用Dugoff轮胎归一化模型和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计路面附着系数估计器,并基于当前路面附着系数估计值通过车辆二自由度动力学模型和跟踪误差模型,设计带有前馈控制的线性二次型调节器(LQR),实现智能车的轨迹跟踪控制。并通过Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真,对智能车的轨迹跟踪控制及路面附着系数估计能力进行测试,仿真结果表明:在不同附着系数路面上不同车速行驶时该方法均能较为准确地估计各轮的附着系数,并且轨迹跟踪效果良好。 展开更多
关键词 车辆工程 轨迹跟踪 LQR 路面附着系数估计 无迹卡尔曼滤波
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基于路面附着系数估计的模糊自适应轨迹跟踪控制
2
作者 张修伟 陈龙 +1 位作者 孙桓五 吉强 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第6期92-101,共10页
为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略。建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车... 为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略。建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车辆轨迹跟踪控制器,研究了MPC控制器参数、路面附着系数、车速与车辆轨迹跟踪性能间的影响关系;为了实时获取当前道路的路面附着系数,根据dugoff轮胎模型和整车动力学模型设计了无迹卡尔曼滤波估计器;据此设计了以路面附着系数和车速为输入量的MPC控制器参数自适应模糊控制器,实时修正MPC控制器的参数,以提高复杂工况环境下车辆的稳定性及跟踪能力;通过仿真实验对所设计的控制方法进行了验证。结果表明:所提出控制方法在低速条件下保证了车辆稳定性,提高了车辆的跟踪精度;中速条件下有效克服了车辆在路面附着系数突变道路上动态行驶时轨迹跟踪精度较低,稳定性较差的不足。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 路面附着系数估计 模型预测控制 模糊控制
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基于改进极限学习机的路面附着系数估计
3
作者 康谷峰 张冰战 +2 位作者 尹晨晨 边博乾 邱明明 《农业装备与车辆工程》 2024年第8期33-39,共7页
路面附着系数是车-路相互作用中最为关键的参数之一,精确识别路面附着系数可用来确定汽车最佳安全控制方式,为此,提出一种基于改进极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)的路面附着系数估计方法。对车辆进行动力学分析,确定神经网... 路面附着系数是车-路相互作用中最为关键的参数之一,精确识别路面附着系数可用来确定汽车最佳安全控制方式,为此,提出一种基于改进极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)的路面附着系数估计方法。对车辆进行动力学分析,确定神经网络模型的输入量;搭建整车模型和工况,进行仿真试验建立数据集;利用限幅递推平均滤波算法处理数据集,并利用麻雀搜索算法对极限学习机进行改进优化,提高ELM的准确性及稳定性。试验结果表明,改进后的ELM在多方面性能有综合提升,预测准确率为93.4%,提高了4.89%,收敛速度提高了41.33%。 展开更多
关键词 极限学习机 路面附着系数估计 麻雀搜索算法 神经网络
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多复变数某类推广的螺型映射精确的系数估计
4
作者 刘小松 《数学年刊(A辑)》 CSCD 北大核心 2024年第1期109-122,共14页
主要用统一方法建立限制条件下复Banach空间单位球与Cn中单位多圆柱上某类推广的β型螺型映射全部项齐次展开式的精细估计.同时,也用统一方法建立较弱限制条件下C^(n)中Dp1,p2,…,pn=■,pl>1,l=1,2,…,n上某类推广的β型螺型映射主... 主要用统一方法建立限制条件下复Banach空间单位球与Cn中单位多圆柱上某类推广的β型螺型映射全部项齐次展开式的精细估计.同时,也用统一方法建立较弱限制条件下C^(n)中Dp1,p2,…,pn=■,pl>1,l=1,2,…,n上某类推广的β型螺型映射主要系数的精细估计.特别地,限制条件下k折对称β型螺型映射的结果是精确的.所得结果包含前面文献中许多已知结论. 展开更多
关键词 β型螺形映射 主要系数 齐次展开式 精细的系数估计 k折对称
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基于指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计 被引量:8
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作者 付翔 孙威 +2 位作者 黄斌 邢爱娟 王静 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第1期31-37,共7页
针对车辆主动安全控制中路面附着系数这一关键信息,提出一种指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波(FMUKF)估计算法。该算法在传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的基础上,利用衰减记忆滤波来解决由于模型不准确造成的滤波误差过大甚至发散等问题。利用C... 针对车辆主动安全控制中路面附着系数这一关键信息,提出一种指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波(FMUKF)估计算法。该算法在传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的基础上,利用衰减记忆滤波来解决由于模型不准确造成的滤波误差过大甚至发散等问题。利用Car Sim和MATLAB/Simulink对算法进行了联合仿真和实车道路试验,并与传统UKF算法的估计结果进行对比分析。结果表明,该算法增强了滤波的稳定性、提高了算法的估计精度,且具有一定的自适应性。 展开更多
关键词 车辆动力学 路面附着系数估计 无迹卡尔曼滤波 衰减记忆滤波 指数加权
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基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究 被引量:8
6
作者 杨秀建 李金雨 +1 位作者 张昆 廖涛 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期466-473,共8页
为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案。基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动... 为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案。基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动优化计算得到期望的加减速度值。基于递推最小二乘法设计路面附着系数实时估计策略,根据实时估计的路面附着情况确定MPC控制器中的加减速度极限约束条件。基于Lagrangian方法建立了四自由度的非线性纵向车辆动力学模型,作为ACC控制系统的车辆仿真模型,得到了车辆在高、低不同附着路面上行驶的安全情况。仿真结果表明:基于路面附着系数实时估计的ACC控制方案在各种路面条件下都能确保前、后两车之间保持期望的车间距离安全行驶。 展开更多
关键词 自适应巡航控制 路面附着系数估计 最小二乘法 车辆动力学 模型预测控制
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两类双单叶非Bazilevic函数族的系数估计 被引量:4
7
作者 石磊 王智刚 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第3期17-21,共5页
Obradovic引入研究了非Bazilevic函数并讨论了它的解析性质,受到数学工作者的广泛关注.利用非Bazilevic函数定义了两类新的双单叶函数族,结合正实部解析函数的系数估计和微分从属理论,得到这些函数族的起始项a2和a3的系数估计,所得结果... Obradovic引入研究了非Bazilevic函数并讨论了它的解析性质,受到数学工作者的广泛关注.利用非Bazilevic函数定义了两类新的双单叶函数族,结合正实部解析函数的系数估计和微分从属理论,得到这些函数族的起始项a2和a3的系数估计,所得结果推广了一些已有的结论. 展开更多
关键词 双单叶函数 非Bazilevic函数 系数估计 微分从属
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试用新“回归系数估计”法制作南海责任区的热带气旋路径集成预报 被引量:2
8
作者 谢玲娟 万齐林 《热带气象学报》 CSCD 1995年第4期324-331,共8页
在正确评估我国各种客观预报方法性能的基础上,应用新“回归系数估计”方法,将几种预报效果较好、操作方便的模式作为子方法加以集成,建立一个包括数值预报产品在内的优化的客观预报集成模式,经用1993年热带气旋样本试报及19... 在正确评估我国各种客观预报方法性能的基础上,应用新“回归系数估计”方法,将几种预报效果较好、操作方便的模式作为子方法加以集成,建立一个包括数值预报产品在内的优化的客观预报集成模式,经用1993年热带气旋样本试报及1994年台汛期实例试验,模式的性能稳定,预报精度进一步提高。 展开更多
关键词 回归系数估计 热带气旋 路径 集成预报
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关于β型螺形函数的一类子族的增长、掩盖定理和系数估计 被引量:1
9
作者 鲁三芽 朱成春 徐庆华 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第3期322-325,共4页
在考虑零点阶数的情况下,研究了单位圆盘D上的β型螺形函数的一类子族^Sβα族的增长、掩盖性质以及系数估计,所得结果推广了一些已知结论.
关键词 增长和掩盖定理 系数估计 α次星形函数 Β型螺形函数
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关于共轭点的近于凸函数子类的系数估计 被引量:1
10
作者 汤获 邓冠铁 《北京师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期344-346,共3页
引进了关于共轭点的近于凸函数的一个新子类,讨论了该类中函数的系数估计.
关键词 解析函数 近于凸函数 共轭点 系数估计
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基于奇异值分解强跟踪滤波的机车黏着系数估计 被引量:4
11
作者 顾博川 《铁道机车车辆》 北大核心 2011年第4期26-30,共5页
提出一种基于奇异值分解的改进强跟踪滤波算法,并将其用于机车黏着系数的在线估计。针对传统的强跟踪滤波算法由于引入了渐消矩阵,在递推更新预测误差方差阵时变成不对称,可能导致滤波发散的现象,研究了基于奇异值分解的更新算法,保证... 提出一种基于奇异值分解的改进强跟踪滤波算法,并将其用于机车黏着系数的在线估计。针对传统的强跟踪滤波算法由于引入了渐消矩阵,在递推更新预测误差方差阵时变成不对称,可能导致滤波发散的现象,研究了基于奇异值分解的更新算法,保证其收敛性。利用改进算法在线估计机车运行过程中的干扰转矩,进而估计黏着系数。仿真试验表明,该方法能有效在线估计机车黏着系数并具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 黏着系数估计 强跟踪滤波 奇异值分解 干扰转矩观测器
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关于对称共轭点的倒星象函数某些子类的系数估计
12
作者 马丽娜 李书海 +1 位作者 牛潇萌 张海燕 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2018年第1期10-23,共14页
该文利用从属关系引入了某些关于对称共轭点的亚纯倒星象函数的新子类并获得了函数类的积分表达式和系数估计,所得结果改进了亚纯p叶函数类的一般积分表示.特别地,该文得到了极值函数并画出了函数值域的图像,所得结果推广了一些已知结论.
关键词 解析函数 对称共轭点 从属 倒星象 亚纯 积分表达式 系数估计
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二元正交chirp载波水声通信时变多普勒系数估计
13
作者 李增祥 刘磊 +1 位作者 赵云江 刘凇佐 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1107-1113,共7页
针对水下潜器间相对变速运动时进行声通信导致的宽带多普勒和码元间多普勒不一致的问题,本文提出一种基于二元chirp信号的移动稳健水声通信系统的多普勒估计和解调算法。基于分数阶傅里叶变换(FRFT)对同步信号处理得到初始多普勒系数后... 针对水下潜器间相对变速运动时进行声通信导致的宽带多普勒和码元间多普勒不一致的问题,本文提出一种基于二元chirp信号的移动稳健水声通信系统的多普勒估计和解调算法。基于分数阶傅里叶变换(FRFT)对同步信号处理得到初始多普勒系数后,利用相邻码元间的相关性,对相邻码元进行滑动匹配迭代处理,实现对每一个chirp载波的多普勒系数估计,同时在估计多普勒系数的过程中利用中间变量实现对信号的解调。海上通信距离5 km,运动速度为1.5 m/s时,可以达到误码率小于10-4的通信效果。仿真和海上试验结果都证实了该方法的有效性。 展开更多
关键词 线性调频信号 移动水声通信 分数阶傅立叶变换 多普勒系数估计 滑动匹配 信号处理 时变信号
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非充分激励条件下路面附着系数估计算法
14
作者 赵永坡 孙晖云 +3 位作者 李斌 李飞 景立新 张琳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第10期98-106,共9页
针对路面条件和车辆状态激励程度的不确定性导致的路面附着系数算法收敛速度和估计精度下降的问题,提出了一种基于模糊工况自适应强跟踪卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法。利用模糊推理方法评估当前车辆运动状态的激励程度并输出协方... 针对路面条件和车辆状态激励程度的不确定性导致的路面附着系数算法收敛速度和估计精度下降的问题,提出了一种基于模糊工况自适应强跟踪卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法。利用模糊推理方法评估当前车辆运动状态的激励程度并输出协方差调整系数,引入强跟踪因子对标准卡尔曼滤波算法进行实时修正,通过及时调整路面附着系数的协方差的方式提高估计算法收敛速度,同时强跟踪因子保证算法对来自路面不确定的扰动具有鲁棒性。采用控制器硬件在环试验台的方式对所提算法的估计效果进行了验证,实验结果表明:所提出估计方法能够在车辆状态大激励程度条件时快速收敛到真值附近,小激励程度时降低估计值波动幅值,比强跟踪卡尔曼滤波算法和标准卡尔曼滤波算法在算法收敛速度和估计精度方面有明显提升。 展开更多
关键词 路面附着系数估计 模糊推理系统 路面不确定性 激励程度
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超宽带水声信道中基于不等间隔傅里叶变换的OFDM多普勒系数估计
15
作者 陈阳 殷敬伟 赵安邦 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期38-44,共7页
由于水声信道的超宽带特性,水声OFDM通信中不同子载波的多普勒频偏具有非一致性,影响多普勒系数估计的精度.提出按假设的多普勒系数确定空子载波频率,利用不等间距傅里叶变换计算空子载波的能量和为代价函数,利用最速下降法搜索代价函... 由于水声信道的超宽带特性,水声OFDM通信中不同子载波的多普勒频偏具有非一致性,影响多普勒系数估计的精度.提出按假设的多普勒系数确定空子载波频率,利用不等间距傅里叶变换计算空子载波的能量和为代价函数,利用最速下降法搜索代价函数最小值估计多普勒系数.该方法可避免通过估计各子载波非一致的CFO来估计多普勒系数而引起的误差,提高多普勒系数估计精度,同时利用NUFFT计算空子载波的能量和,可有效降低算法计算量.通过湖试实验数据验证本文方法,实验中相对移动速度达5kn,信号相对带宽达67%,利用该方法估计的多普勒系数对数据进行多普勒补偿,获得了优良的通信效果,显示了该方法的有效性. 展开更多
关键词 水声通信 正交频分复用 多普勒系数估计 不等间隔傅里叶变换
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一类解析函数的系数估计和充分条件
16
作者 傅秀莲 洪敏 《广西科学》 CAS 2011年第4期345-347,共3页
利用解析函数的性质和不等式的技巧,得到一个在单位圆内解析的函数类Sn(γ,λ,β)的一个系数估计式和一个充分条件.
关键词 解析函数 系数估计 充分条件
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基于路面附着系数估计的汽车主动避撞控制研究 被引量:4
17
作者 吴晗 邓明星 +2 位作者 邹俊逸 许小伟 严运兵 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期286-294,共9页
针对前方出现障碍物的紧急工况,本文基于路面附着系数估计,提出一种集成了主动制动和主动转向、适应不同路面条件的紧急避撞控制策略,并借助所搭建的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的有效性进行了验证。结果表明,在... 针对前方出现障碍物的紧急工况,本文基于路面附着系数估计,提出一种集成了主动制动和主动转向、适应不同路面条件的紧急避撞控制策略,并借助所搭建的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的有效性进行了验证。结果表明,在不同紧急工况下,利用本文所提控制策略能有效地控制车辆做出合理的避撞模式决策并实现主动避撞操作。 展开更多
关键词 智能汽车 主动避撞 路面附着系数估计 安全距离模型 避撞策略
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关于β型螺形函数的一类子族精细的增长、掩盖定理和系数估计 被引量:4
18
作者 王朝华 徐庆华 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第6期670-672,677,共4页
利用从属原理,对函数族Sαβ∧中函数f(z)精细的增长、掩盖定理及第n项系数的精细估计进行了研究,所得结果推广和改进了一些已知结论.
关键词 α次星形函数 Β型螺形函数 从属关系 增长、掩盖定理 系数估计
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基于耦合系数估计的电动汽车无线电能传输最大效率跟踪 被引量:18
19
作者 程靖宜 武小兰 白志峰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期180-186,共7页
电动汽车行驶(EV)过程中可通过无线电能传输(WPT)提高续驶里程,而车辆轴荷的改变或者路面状况引起的悬架振动会改变发射线圈和接收线圈之间的耦合系数,导致WPT系统远离最大效率传输点。为了解决WPT系统效率随着耦合系数的波动而偏离极... 电动汽车行驶(EV)过程中可通过无线电能传输(WPT)提高续驶里程,而车辆轴荷的改变或者路面状况引起的悬架振动会改变发射线圈和接收线圈之间的耦合系数,导致WPT系统远离最大效率传输点。为了解决WPT系统效率随着耦合系数的波动而偏离极值点的问题,以串串(SS)型拓扑为研究对象推导出耦合系数实时估计方程,在此基础上提出了一种新的最大效率跟踪控制方法,利用PI控制调节接收侧直流电流,从而使得WPT系统在耦合系数变化时也可以维持最大效率状态。仿真和实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 无线电能传输 耦合系数估计 最大效率跟踪
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电磁兼容试验不确定度的对数评定法安全系数估计 被引量:2
20
作者 黄杰伊 罗哉 +2 位作者 程银宝 吴军 袁科锋 《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期956-961,共6页
随着电磁兼容认证的普及,关于电磁兼容领域测量不确定度的讨论日益增多。目前就电磁兼容试验关于对数单位、线性单位的使用上仍存在着争议,GUM中也没有涉及到对数单位评定的参考标准。针对这一现状,通过对数正态与线性正态的讨论,得出... 随着电磁兼容认证的普及,关于电磁兼容领域测量不确定度的讨论日益增多。目前就电磁兼容试验关于对数单位、线性单位的使用上仍存在着争议,GUM中也没有涉及到对数单位评定的参考标准。针对这一现状,通过对数正态与线性正态的讨论,得出一个与对数单位标准差、测量次数取值相关的安全系数估计t。以对数单位评定的均值为最终基准,安全系数可将对数正态分布评定区间扩展,令评定结果在尽可能小地扩大的基础上,能完整囊括线性单位的评定结果,达到消除评定结果中线性单位与对数单位争议的效果,使得不确定度结果更安全、可靠。 展开更多
关键词 计量学 电磁兼容 安全系数估计 不确定度 对数评定法 重复性
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