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题名输电线路多旋翼无人机精细化自主巡检航迹优化方法
被引量：45
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作者
梁文勇
吴大伟
谷山强
王海涛
严碧武
刘辉
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机构
南瑞集团有限公司
国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
电网雷击风险预防湖北省重点实验室
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出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期3054-3061,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFF01010803)。
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文摘
为了进一步提高输电线路多旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)精细化巡检的工作效率,提出了一种基于Douglas-Peucker(DP)算法的单基杆塔无人机巡检航迹优化方法,分别对航行和拍摄阶段的航迹进行冗余航点剔除、航迹平滑处理以及飞行安全校验,制定标准化的无人机自主巡检航迹。在此基础上,以杆塔为独立巡检单元,通过设置中心接入点自动拼接相邻杆塔的巡检航迹,实现多基杆塔无人机的连续自主巡检。最后,以某220kV直线塔为例,开展自主巡检航迹优化处理,结果表明:处理后的航点相比原始航点减少了97.03%,且巡检拍摄关键部位重合率高达92.4%,满足线路精细化巡检的要求。研究结果可为输电线路巡检提供参考。
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关键词
输电线路
多旋翼无人机
精细化自主巡检
航迹优化
DOUGLAS-PEUCKER算法
中心接入点
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Keywords
transmission line
multi-rotor unmanned aerial vehicle
fine autonomous inspection
route optimization
Douglas-Peucker algorithm
central access point
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TM75
[电气工程—电力系统及自动化]
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