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采用干扰估计的液压系统自适应鲁棒控制
被引量：
11
1
作者
徐张宝
马大为
+1 位作者
姚建勇
马威
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期123-129,共7页
针对液压伺服系统的建模不确定性和未建模不确定性问题,提出基于精确干扰估计的自适应鲁棒控制算法。该算法通过反步方法融合了有限时间干扰观测器和自适应鲁棒控制器;有限时间干扰观测器用于估计非匹配集中干扰,能够保证有限时间精确...
针对液压伺服系统的建模不确定性和未建模不确定性问题,提出基于精确干扰估计的自适应鲁棒控制算法。该算法通过反步方法融合了有限时间干扰观测器和自适应鲁棒控制器;有限时间干扰观测器用于估计非匹配集中干扰,能够保证有限时间精确估计干扰;自适应鲁棒控制器用于处理系统参数不确定性并保证闭环系统稳定性。该算法理论上能够保证描述的瞬时控制精度和稳态跟踪误差,并且在某一时间T1后取得渐近跟踪性能。实验结果表明:该算法能够准确估计非匹配干扰,系统稳态跟踪误差最大约为0.06mm,相对跟踪误差约为0.15%,系统跟踪精度得到了提高。
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关键词
参数不确定性
不确定非线性
精确干扰估计
自适应鲁棒
液压系统
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职称材料
题名
采用干扰估计的液压系统自适应鲁棒控制
被引量：
11
1
作者
徐张宝
马大为
姚建勇
马威
机构
南京理工大学机械工程学院
中航工业洪都集团
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期123-129,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51305203)
中国博士后科学基金资助项目(2014M551593)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20141402)
文摘
针对液压伺服系统的建模不确定性和未建模不确定性问题,提出基于精确干扰估计的自适应鲁棒控制算法。该算法通过反步方法融合了有限时间干扰观测器和自适应鲁棒控制器;有限时间干扰观测器用于估计非匹配集中干扰,能够保证有限时间精确估计干扰;自适应鲁棒控制器用于处理系统参数不确定性并保证闭环系统稳定性。该算法理论上能够保证描述的瞬时控制精度和稳态跟踪误差,并且在某一时间T1后取得渐近跟踪性能。实验结果表明:该算法能够准确估计非匹配干扰,系统稳态跟踪误差最大约为0.06mm,相对跟踪误差约为0.15%,系统跟踪精度得到了提高。
关键词
参数不确定性
不确定非线性
精确干扰估计
自适应鲁棒
液压系统
Keywords
parametric uncertainty
uncertain nonlinearity
accurate disturbance estimation
adaptive robust control
hydraulic system
分类号
O121.8 [理学—基础数学]
G558 [文化科学—教育技术学]
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出处
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1
采用干扰估计的液压系统自适应鲁棒控制
徐张宝
马大为
姚建勇
马威
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
11
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