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一种具有精确位姿的飞机CAD模型投影图像库设计方法被引量：1: 1; 作者付泰杨力王斌《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B06期244-246,共3页; 近年来,随着CAD技术和3D场景理解等方面研究的发展,基于目标3DCAD模型进行精确位姿估计成为了一种重要方法。然而,直接使用CAD模型时往往需要在编程中调用商用CAD软件,这不仅需要配置大量兼容性文件而且对计算机图形硬件要求较高,同时... 展开更多; 关键词复杂三维结构 3D CAD模型 OPENGL 精确位姿投影; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于精确多位姿解析的水稻钵苗移栽机构研究被引量：12: 2; 作者孙良邢子勤 +3 位作者徐亚丹刘兵俞高红武传宇《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期78-86,共9页; 由于现有的贝塞尔齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构移栽过程中存在移栽臂甩泥现象,通过分析其作业轨迹探寻问题引起的原因,并基于精确多位姿运动解析理论进行移栽轨迹改善与机构参数求解。根据移栽过程中夹苗开始、夹苗结束和推苗3个动作... 展开更多; 关键词水稻钵苗移栽机构精确多位姿解析; 在线阅读下载PDF 职称材料

全自动西兰花移栽机取苗机构优化设计与试验: 3; 作者程胤薛向磊 +3 位作者郑航叶云翔俞国红路胜利《中国农机化学报》北大核心 2025年第1期36-43,共8页; 为实现西兰花钵苗全自动移栽,提出一种基于精确位姿和轨迹控制的非圆齿轮行星轮系回转式取苗机构。根据取苗、投苗、入穴、出穴的位姿要求,确定约束栽植轨迹的4个精确位姿点,基于Burmester混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合方法,... 展开更多; 关键词西兰花钵苗移栽机取苗机构精确位姿轨迹控制非圆齿轮; 在线阅读下载PDF 职称材料

煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势被引量：11: 4; 作者薛光辉候称心 +1 位作者张云飞吴淼《工矿自动化》北大核心 2020年第9期8-14,共7页; 煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复装备的发展历史,指出目前煤矿巷道修复装备仅实现了遥控和自动卷缆功能,智能化水平不高,... 展开更多; 关键词煤矿机器人重载作业机器人巷道修复位姿精确感知行走路径规划行走控制作业轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种具有精确位姿的飞机CAD模型投影图像库设计方法被引量：1: 1; 作者付泰杨力王斌; 机构中国卫星海上测控部; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B06期244-246,共3页; 文摘近年来,随着CAD技术和3D场景理解等方面研究的发展,基于目标3DCAD模型进行精确位姿估计成为了一种重要方法。然而,直接使用CAD模型时往往需要在编程中调用商用CAD软件,这不仅需要配置大量兼容性文件而且对计算机图形硬件要求较高,同时软件层次数据频繁交互导致效率低下。因此,可以通过对CAD模型进行投影得到其带有位姿真值的图像库,从而将三维问题转化为二维问题,使其大大简化。考虑到程序的集成性,选用OpenGL作为CAD模型的显示工具。首先标定虚拟相机内外参数,考虑到运动的相对性,保持虚拟相机不动,按设定距离将目标模型以1°为步长,俯仰和方位各旋转0~90°和0~360°进行投影,从而得到具有精确位姿的目标投影图像库。; 关键词复杂三维结构 3D CAD模型 OPENGL 精确位姿投影; Keywords Complex three dimensional structure 3 D CAD roodel OpenGL Accurate pose Projection; 分类号 TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于精确多位姿解析的水稻钵苗移栽机构研究被引量：12: 2; 作者孙良邢子勤徐亚丹刘兵俞高红武传宇; 机构浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省种植装备技术重点实验室杭州职业技术学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期78-86,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFD0700703) 国家自然科学基金项目（51675487、51675488） +2 种基金浙江省151人才培养计划项目浙江省高校中青年学科带头人培养项目; 文摘由于现有的贝塞尔齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构移栽过程中存在移栽臂甩泥现象,通过分析其作业轨迹探寻问题引起的原因,并基于精确多位姿运动解析理论进行移栽轨迹改善与机构参数求解。根据移栽过程中夹苗开始、夹苗结束和推苗3个动作的位置和姿态要求,确定约束移栽轨迹的3个精确位姿点。将轮系式移栽机构的设计过程分解为开链2R机构(由去除输出齿轮以外的所有齿轮得到)的运动综合和不等速传动比设计两个阶段。基于给定连架杆长度三位置运动生成机构综合方法,建立开链2R机构圆心点(轮系机构的输入点)和圆点(轮系机构的输出点)曲线方程,并求解获得不同杆长时对应圆点和圆心点的位置曲线;拟合带关键点位置信息的期望轨迹,求解基于此轨迹的开链2R机构角位移并分析其单调性,实现机构总传动比的求解与分配;设计七齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构并进行仿真与台架试验。通过与原机构的理论与试验结果对比分析得出,新机构的移栽轨迹回程段与地面的夹角增加到90°,环扣高度增加到68mm,推苗点与箱体回转中心最低点的距离增加到21mm,改善了水稻钵苗的移栽质量。; 关键词水稻钵苗移栽机构精确多位姿解析; Keywords rice pot seedling transplanting mechanism accurate multi-pose analysis; 分类号 TH112.3 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全自动西兰花移栽机取苗机构优化设计与试验: 3; 作者程胤薛向磊郑航叶云翔俞国红路胜利; 机构浙江科技大学生物与化学工程学院浙江省农业科学院农业装备研究所农业农村部东南丘陵山地农业装备重点实验室(部省共建); 出处《中国农机化学报》北大核心 2025年第1期36-43,共8页; 基金浙江省科技厅重点研发项目(2022C02002)。; 文摘为实现西兰花钵苗全自动移栽,提出一种基于精确位姿和轨迹控制的非圆齿轮行星轮系回转式取苗机构。根据取苗、投苗、入穴、出穴的位姿要求,确定约束栽植轨迹的4个精确位姿点,基于Burmester混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合方法,以西兰花钵苗为作业对象,建立机构运动学模型,设定优化目标,运用MATLAB开发栽植机构计算机辅助设计优化软件,通过优化得到满足要求的“鹰嘴”型理论轨迹的移栽机构参数,避免“甩苗”现象,建立三维模型,并运用ADAMS软件进行虚拟仿真,形成仿真轨迹,测试可得理论求解与实际试验的姿态和轨迹具有一致性,验证移栽机构设计的合理性。基于高速摄像技术对取苗机构进行轨迹测试试验,得到取苗试验轨迹,对比理论轨迹和仿真轨迹,这三者基本一致,验证西兰花移栽取苗机构设计的可行性。田间取苗栽植试验表明:平均取苗合格率为95.002%,平均栽植成功率为92.97%,验证移栽机构设计的实用性。; 关键词西兰花钵苗移栽机取苗机构精确位姿轨迹控制非圆齿轮; Keywords broccoli pot seedlings transplanter picking mechanism precise position track control non-circular gear; 分类号 S223.9 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势被引量：11: 4; 作者薛光辉候称心张云飞吴淼; 机构中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院; 出处《工矿自动化》北大核心 2020年第9期8-14,共7页; 基金国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306) 国家自然科学基金资助项目(51874308)。; 文摘煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复装备的发展历史,指出目前煤矿巷道修复装备仅实现了遥控和自动卷缆功能,智能化水平不高,需研发煤矿巷道修复重载作业机器人;提出了煤矿巷道修复重载作业机器人的概念及功能定位,指出煤矿巷道修复重载作业机器人研制面临狭长封闭巷道空间内位姿精确感知、行走路径规划与行走控制、作业轨迹规划与运动控制等关键技术问题;阐明了煤矿巷道修复重载作业机器人发展方向为提高煤矿巷道修复重载作业机器人的可靠性、稳定性和智能化水平,加强与其他机器人施工工艺的匹配。; 关键词煤矿机器人重载作业机器人巷道修复位姿精确感知行走路径规划行走控制作业轨迹规划; Keywords coal mine robot heavy-duty operation robot roadway repair accurate position and attitude perception walking path planning walking control operation trajectory planning; 分类号 TD421 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种具有精确位姿的飞机CAD模型投影图像库设计方法	付泰杨力王斌	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于精确多位姿解析的水稻钵苗移栽机构研究	孙良邢子勤徐亚丹刘兵俞高红武传宇	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	全自动西兰花移栽机取苗机构优化设计与试验	程胤薛向磊郑航叶云翔俞国红路胜利	《中国农机化学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势	薛光辉候称心张云飞吴淼	《工矿自动化》北大核心	2020	11	在线阅读下载PDF 职称材料