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H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验
被引量：
6
1
作者
杨继东
杨中山
+1 位作者
刘栋
刘豪
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期324-329,共6页
对一种两自由度的H形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出了其位置正解和逆解,利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构Jacobian矩阵的条件数恒等...
对一种两自由度的H形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出了其位置正解和逆解,利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构Jacobian矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过齐次坐标变换和矩阵分解对其位置逆解模型进行了进一步分析,得出该机构输入坐标与输出坐标轨迹具有几何相似的特点,并推导了输入与输出之间合速度及合加速度的关系,据此提出了使用通用的插补控制器对其进行精插补控制的方法,而不必开发专用的插补控制器。制作了该机构的样机,对其进行了精确定位、直线/圆弧插补、连续插补等实验,实验结果证明了所建模型的正确性。
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关键词
并联机构
2自由度
运动学分析
精插补控制
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职称材料
题名
H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验
被引量：
6
1
作者
杨继东
杨中山
刘栋
刘豪
机构
重庆大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期324-329,共6页
基金
国家科技重大专项资助项目(2009ZX04005-011)
文摘
对一种两自由度的H形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出了其位置正解和逆解,利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构Jacobian矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过齐次坐标变换和矩阵分解对其位置逆解模型进行了进一步分析,得出该机构输入坐标与输出坐标轨迹具有几何相似的特点,并推导了输入与输出之间合速度及合加速度的关系,据此提出了使用通用的插补控制器对其进行精插补控制的方法,而不必开发专用的插补控制器。制作了该机构的样机,对其进行了精确定位、直线/圆弧插补、连续插补等实验,实验结果证明了所建模型的正确性。
关键词
并联机构
2自由度
运动学分析
精插补控制
Keywords
Parallel mechanism
2-DOF
Kinematic analysis
Fine interpolation motion control
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验
杨继东
杨中山
刘栋
刘豪
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
6
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