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PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
被引量：
1
1
作者
罗天洪
李会兰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期170-177,共8页
针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新...
针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能。基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理。研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性。
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关键词
复合驱动
仿生肩关节
精度与重载
气动人工肌肉
动力学特性
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职称材料
题名
PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
被引量：
1
1
作者
罗天洪
李会兰
机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
重庆文理学院机电工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期170-177,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51375519)
重庆市研究生科研创新项目(CYS18223
+1 种基金
2018S0140)
重庆文理学院研究生校级科研项目(M2018 ME16)资助
文摘
针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能。基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理。研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性。
关键词
复合驱动
仿生肩关节
精度与重载
气动人工肌肉
动力学特性
Keywords
compound drives
bionic shoulder joint
precision and heavy loads
pneumatic artificial muscle
dynamic characteristics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
罗天洪
李会兰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019
1
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