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基于高斯—施密特粒子滤波器的多机器人协同定位
被引量：
2
1
作者
邵金鑫
王玲
魏星
《计算机工程与科学》
CSCD
2007年第6期117-120,共4页
多机器人协同定位需对各个机器人的运动模型和观测模型精确建模,需要运用非线性、非高斯系统。已经应用于本领域的各种非线性算法主要有两种:一种是扩展卡尔曼滤波算法(EKF),它对非线性系统进行局部线性化,从而间接利用卡尔曼算法进行...
多机器人协同定位需对各个机器人的运动模型和观测模型精确建模,需要运用非线性、非高斯系统。已经应用于本领域的各种非线性算法主要有两种:一种是扩展卡尔曼滤波算法(EKF),它对非线性系统进行局部线性化,从而间接利用卡尔曼算法进行滤波与估算;另一种是序列蒙特卡罗算法,即粒子滤波器(PF)。本文介绍了一种改进的粒子滤波器,即高斯-施密特粒子滤波器(GHPF),重点比较这三种算法在多机器人协同定位领域的应用效果。
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关键词
协同定位
扩展卡尔曼
滤波器
(EKF)
粒子
滤波器
(
pf
)
高斯-施密特
粒子
滤波器
(GH
pf
)
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职称材料
题名
基于高斯—施密特粒子滤波器的多机器人协同定位
被引量：
2
1
作者
邵金鑫
王玲
魏星
机构
国防科技大学电子科学与工程学院
出处
《计算机工程与科学》
CSCD
2007年第6期117-120,共4页
基金
国家部委基金资助项目(51416070305KG0180)
文摘
多机器人协同定位需对各个机器人的运动模型和观测模型精确建模,需要运用非线性、非高斯系统。已经应用于本领域的各种非线性算法主要有两种:一种是扩展卡尔曼滤波算法(EKF),它对非线性系统进行局部线性化,从而间接利用卡尔曼算法进行滤波与估算;另一种是序列蒙特卡罗算法,即粒子滤波器(PF)。本文介绍了一种改进的粒子滤波器,即高斯-施密特粒子滤波器(GHPF),重点比较这三种算法在多机器人协同定位领域的应用效果。
关键词
协同定位
扩展卡尔曼
滤波器
(EKF)
粒子
滤波器
(
pf
)
高斯-施密特
粒子
滤波器
(GH
pf
)
Keywords
cooperative localization
extended Kalman filter
particle filter
Gauss-Hermite particle filter
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于高斯—施密特粒子滤波器的多机器人协同定位
邵金鑫
王玲
魏星
《计算机工程与科学》
CSCD
2007
2
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