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非时间参考的类车机器人定点跟踪控制
被引量：
9
1
作者
李红
郭孔辉
+1 位作者
宋晓琳
黄江
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第13期1705-1711,共7页
针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行...
针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行了单目标点与多目标点连续跟踪仿真。单目标点跟踪仿真结果表明,对于任意初始状态机器人,提出的定点跟踪控制方法均能使小车到达目标状态。多目标点连续跟踪结果表明,可将定点跟踪控制策略应用于类车机器人的路径跟踪控制。
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关键词
定点跟踪
非完整约束
非时间参考
非线性反馈
类车机器人
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职称材料
题名
非时间参考的类车机器人定点跟踪控制
被引量：
9
1
作者
李红
郭孔辉
宋晓琳
黄江
机构
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第13期1705-1711,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175159)
湖南省研究生科研创新项目(CX 2013B146)
文摘
针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行了单目标点与多目标点连续跟踪仿真。单目标点跟踪仿真结果表明,对于任意初始状态机器人,提出的定点跟踪控制方法均能使小车到达目标状态。多目标点连续跟踪结果表明,可将定点跟踪控制策略应用于类车机器人的路径跟踪控制。
关键词
定点跟踪
非完整约束
非时间参考
非线性反馈
类车机器人
Keywords
point tracking
non-holonomic constraint
non-time reference
nonlinear feedback
car-like mobile robot
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非时间参考的类车机器人定点跟踪控制
李红
郭孔辉
宋晓琳
黄江
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
9
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