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类哺乳动物腿式机器人研究综述 被引量：14
1
作者 秦现生 张雪峰 +2 位作者 谭小群 冯华山 张培培 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期841-851,共11页
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式... 类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。 展开更多
关键词 类哺乳动物 腿式机器人 腿结构 关节驱动 导航 稳定性判据 控制算法
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慢病毒介导的shRNA靶向干扰mTOR基因表达的稳定小鼠成纤维细胞株的建立
2
作者 孙潇 陈雪娟 +1 位作者 赵晨 赵堪兴 《中华实验眼科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期688-692,共5页
背景年龄相关性黄斑变性（AMD）是一种严重影响视力的眼病。前期的研究发现蛋白激酶／雷帕霉素靶蛋白（Akt／mTOR）通路的激活与AMD的发病机制密切相关，寻找特异性抑制mTOR通路的方法成为治疗AMD的突破点。目的建立稳定抑制mTOR基因表... 背景年龄相关性黄斑变性（AMD）是一种严重影响视力的眼病。前期的研究发现蛋白激酶／雷帕霉素靶蛋白（Akt／mTOR）通路的激活与AMD的发病机制密切相关，寻找特异性抑制mTOR通路的方法成为治疗AMD的突破点。目的建立稳定抑制mTOR基因表达的小鼠成纤维细胞株，为探讨Akt／mTOR信号通路在AMD发生和进展中的作用提供细胞模型，观察TOR基因沉默对相关蛋白的影响。方法根据鼠源mTORmRNA序列设计并构建3对小发夹RNA（shRNA）干扰序列，分别与质粒GIPZ-GFP＋Puro载体连接，构建重组质粒；将重组质粒与慢病毒包装质粒共同转染小鼠成纤维细胞株NIH／3T3细胞，经嘌呤霉素筛选并扩大培养后得到稳定细胞株，分别应用实时定量PCR和Western blot法检测NIH／3T3细胞中mTOR在基因及蛋白水平的表达变化，筛选出干扰效果最佳的shRNA序列。结果慢病毒感染NIH／3T3细胞3d后，荧光显微镜下可见绿色荧光蛋白（GFP）的表达，细胞的感染效率均达90％。实时定量PCR和Westernblot检测显示，NIH／3T3细胞中mTOR mRNA和蛋白表达电泳条带清晰、单一；低感染复数（MOI）下，shl组、sh2组和sh3组的NIH／3T3细胞敲低效率分别为31．3％、31．8％和45．3％，而在高MOI下，shl、sh2和sh3的敲低效率分别为47．1％、56．5％和71．6％。Westernblot检测发现，在低或高MOI下shl、sh2和sh3NIH／3T3细胞中mTOR蛋白的表达灰度条带均有不同程度的减弱，显示sh3为最有效的干扰靶点。结论成功构建了mTOR慢病毒表达载体并建立了稳定抑制mTOR基因表达的NIH／3T3细胞株。 展开更多
关键词 哺乳动物类雷帕霉素靶蛋白 RNA干扰 基因沉默 小发卡RNA 慢病毒 年龄相关性黄斑变性
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雷帕霉素对ARPE19细胞分化的调控作用
3
作者 蒋超 赵晨 +1 位作者 石厚霞 丁思加 《中华实验眼科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1064-1068,共5页
背景视网膜色素上皮（RPE）细胞移植是多种遗传性视网膜变性疾病治疗的研究方向，但体外培养的RPE细胞系都存在细胞的去分化问题，而研究表明哺乳动物类雷帕霉素靶蛋白（mTOR）信号通路的异常激活会导致RPE细胞的去分化状态。因此抑制m... 背景视网膜色素上皮（RPE）细胞移植是多种遗传性视网膜变性疾病治疗的研究方向，但体外培养的RPE细胞系都存在细胞的去分化问题，而研究表明哺乳动物类雷帕霉素靶蛋白（mTOR）信号通路的异常激活会导致RPE细胞的去分化状态。因此抑制mTOR信号通路应有助于抑制RPE细胞的去分化状态。目的观察雷帕霉素是否能够抑制mTOR信号通路，调控人RPE细胞系ARPE19细胞的分化。方法将ARPE19细胞接种于12孔板进行培养并分为对照组和雷帕霉素组，分别在培养基中添加DMSO和终浓度400nmol／L的雷帕霉素，分别于细胞培养后24h和48h收集各组细胞，通过免疫荧光法检测各组细胞中闭锁小带1（ZO-1）蛋白的表达，分别采用实时荧光定量PCR和Western blot法检测各组细胞中RPE特异性基因和蛋白的相对表达量。结果免疫荧光检测结果显示，雷帕霉素组细胞培养后24h和48h，细胞中ZO-1表达的荧光强度均明显增强。实时荧光定量PCR结果显示，雷帕霉素组ARPE19细胞处理后24h，RPE细胞特异性基因RPE65、MERKT和LRAT mRNA相对表达量较对照组分别提高了25．97％、29．71％和13．00％，差异均有统计学意义（P=0．04、0．04、0．04）；雷帕霉素组细胞处理后48h，RPE65、LRAT、rLBP1、BEST1、keratin18和MERKT mRNA的相对表达量较对照组分别提高了174．00％、88．00％、56．18％、193．81％、10．83％和35．02％，差异均有统计学意义（P=0．00、0．04、0．U1、0．04、0．04、0．03）。Western blot检测结果显示，雷帕霉素组细胞处理后24h和48h，细胞中Akt／mTOR信号通路相关蛋白p-mTOR、p-P70S6和p—S6表达条带均较对照组均明显减弱；雷帕霉素处理细胞后24h，细胞中RPE特异性蛋白ZO-1蛋白的相对表达量提高40％，差异有统计学意义（P=0．01）；雷帕霉素处理细胞后48h，ZO-1、MERKT、Catenin和LRAT蛋白的相对表达量较对照组分别提高36．00％、57．37％、13．68％和41．07％，差异均有统计学意义（P=0．Ol、0．00、0．04、0．04）。结论雷帕霉素可以抑制mTOR信号转导通路的激活，上调ARPE19细胞中RPE特异性基因的表达；抑制mTOR信号转导通路后体外培养的RPE细胞系更接近于活体RPE细胞。 展开更多
关键词 ARPE19细胞 雷帕霉素 哺乳动物类雷帕霉素靶蛋白信号通路 分化
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