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无缆式城市排水管道清淤机器人的通讯设计被引量：10: 1; 作者王丰秦保新刘学东《机床与液压》北大核心 2009年第5期96-98,共3页; 根据无缆式排水管道清淤机器人的控制要求,其控制系统采用了3个S7-200 PLC,机器人内部的两个PLC之间利用PPI协议实现通讯,而地面PLC与机器人内部PLC之间则通过无线通讯完成数据传递。实践证明,该设计策略很好地解决了管道清淤机器人与... 展开更多; 关键词无缆式管道清淤机器人 S7—200 PLC PPI 无线通讯; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道清淤机器人协调运动控制系统的设计被引量：6: 2; 作者罗继曼戴璐璐 +1 位作者印辉刘择明《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期556-562,共7页; 目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动... 展开更多; 关键词多电机同步管道清淤机器人协调运动控制运动协调性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于静动态特性的管道清淤机器人清淤盘的优化研究被引量：2: 3; 作者罗继曼刘思远 +1 位作者郭松涛戴璐璐《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1099-1109,共11页; 目的为实现清淤装置的轻量化和提高工作可靠性,以参数优化和拓扑优化结合的方法对清淤盘进行静、动态特性研究.方法优化前通过有限元分析确定优化目标和顺序优化方法;以质量最小化作为优化目标,以应力和柔度作为约束条件建立参数优化数... 展开更多; 关键词管道清淤机器人清淤盘静动态性能参数化优化拓扑优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于机电联合仿真的清淤机器人调速控制研究: 4; 作者罗继曼印辉 +2 位作者刘择明刘士恒丛丽娜《计算机应用与软件》北大核心 2024年第5期63-71,共9页; 传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况,提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法,建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时,... 展开更多; 关键词管道清淤机器人清淤装置调速控制机电联合仿真模糊控制三维模型运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道机器人行走装置运动性能稳定性研究被引量：4: 5; 作者罗继曼郭松涛 +1 位作者印辉刘泽明《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1128-1136,共9页; 目的为疏通城市排污管道,对清淤机器人行走装置的变径弹簧系统进行研究,保证其清淤作业和运行的稳定性.方法对清淤机器人进行力学建模与仿真,建立行走机构在不同姿态下的静力学数学模型,运用MATLAB仿真软件研究弹簧刚度的可行区域;基于A... 展开更多; 关键词管道清淤机器人动力特性稳定性仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无缆式城市排水管道清淤机器人的通讯设计被引量：10: 1; 作者王丰秦保新刘学东; 机构河北理工大学机械工程学院神华天津煤炭码头有限责任公司; 出处《机床与液压》北大核心 2009年第5期96-98,共3页; 基金 2007年河北省科技厅项目(072156125); 文摘根据无缆式排水管道清淤机器人的控制要求,其控制系统采用了3个S7-200 PLC,机器人内部的两个PLC之间利用PPI协议实现通讯,而地面PLC与机器人内部PLC之间则通过无线通讯完成数据传递。实践证明,该设计策略很好地解决了管道清淤机器人与地面操作人员之间的信息交互问题。; 关键词无缆式管道清淤机器人 S7—200 PLC PPI 无线通讯; Keywords Cableless drain pipe cleaning robot S7-200 PLC PPI Wireless communication; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道清淤机器人协调运动控制系统的设计被引量：6: 2; 作者罗继曼戴璐璐印辉刘择明; 机构沈阳建筑大学机械工程学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期556-562,共7页; 基金国家自然科学基金项目(62003226) 辽宁省自然科学基金项目(201602620)。; 文摘目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统结构,利用Simulink进行系统仿真分析。结果行走单元的三组电机同步性好,在其中一个电机受到扰动时,由于三组电机的耦合关系,另外两组可以很快跟随其变化,达到同步稳定运行状态;经过实验验证:该管道清淤机器人运行状态良好,具有良好的运动协调性。结论笔者设计的协调运动控制系统可以达到机器人的控制要求。; 关键词多电机同步管道清淤机器人协调运动控制运动协调性; Keywords multi-motor synchronization pipe dredging robot coordinated motion control motion coordination; 分类号 TU689 [建筑科学—建筑技术科学] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于静动态特性的管道清淤机器人清淤盘的优化研究被引量：2: 3; 作者罗继曼刘思远郭松涛戴璐璐; 机构沈阳建筑大学机械工程学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1099-1109,共11页; 基金国家自然科学基金项目(51575365) 辽宁省自然科学基金项目(201602620); 文摘目的为实现清淤装置的轻量化和提高工作可靠性,以参数优化和拓扑优化结合的方法对清淤盘进行静、动态特性研究.方法优化前通过有限元分析确定优化目标和顺序优化方法;以质量最小化作为优化目标,以应力和柔度作为约束条件建立参数优化数学模型,对基盘进行参数化优化;以柔度最小作为优化目标,以体积缺省比和应力作为约束条件,建立拓扑优化模型,对清淤盘进行拓扑优化;最后对优化后的清淤盘进行静、动态有限元对比分析.结果优化后,结构的质量减轻了37. 94%;迎水面积大幅减小;最大变形改变量分别为3. 04%和11. 07%;结构应力分别降低了55. 24%和87. 97%.结论清淤盘的优化达到了轻量化和减小迎水率的目的,结构刚度、强度均满足设计要求,且动态性能有所提高.; 关键词管道清淤机器人清淤盘静动态性能参数化优化拓扑优化; Keywords pipeline dredging robot dredging plate static and dynamic performance parametric optimization topology optimization; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于机电联合仿真的清淤机器人调速控制研究: 4; 作者罗继曼印辉刘择明刘士恒丛丽娜; 机构沈阳建筑大学机械工程学院沈阳中正特种设备检测有限公司; 出处《计算机应用与软件》北大核心 2024年第5期63-71,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51575365) 辽宁省自然科学基金项目(201602620)。; 文摘传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况,提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法,建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时,LabVIEW的控制平台可实时监测控制系统的控制效果。结果表明通过LabVIEW和SolidWorks的联合仿真,既能实现控制算法对三维模型精准的运动控制,又实现了不同算法的运动效果对比。三维模型的运动曲线很直观地表明,模糊PID控制系统具有更少的控制响应时间和更好的运动速度稳定性。; 关键词管道清淤机器人清淤装置调速控制机电联合仿真模糊控制三维模型运动控制; Keywords Pipeline dredging robot Dredging device Speed control Electromechanical cosimulation Fuzzy control Motion control of threedimensional model; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道机器人行走装置运动性能稳定性研究被引量：4: 5; 作者罗继曼郭松涛印辉刘泽明; 机构沈阳建筑大学机械工程学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1128-1136,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51575365) 辽宁省自然科学基金项目(201602620)。; 文摘目的为疏通城市排污管道,对清淤机器人行走装置的变径弹簧系统进行研究,保证其清淤作业和运行的稳定性.方法对清淤机器人进行力学建模与仿真,建立行走机构在不同姿态下的静力学数学模型,运用MATLAB仿真软件研究弹簧刚度的可行区域;基于ADAMS软件研究动力学稳定性问题,并搭建稳定性实验平台进行验证.结果通过运动仿真获得了弹簧刚度系数的可行区域;通过动力学分析,获得了行走机构的径向摩擦力和轴向摩擦力大小;通过实验验证了弹簧刚度可行区域和仿真结果的正确性.结论在满足选取弹簧刚度系数可行区域情况下,径向摩擦力产生的总力矩大于电机的驱动力矩,不会产生侧滑现象;轴向摩擦力大于行走机构所能承受的最大负载,可以实现管道机器人的行走清淤作业要求,动态性能稳定.; 关键词管道清淤机器人动力特性稳定性仿真分析; Keywords dredging robot dynamic characteristics stability simulation analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	无缆式城市排水管道清淤机器人的通讯设计	王丰秦保新刘学东	《机床与液压》北大核心	2009	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	管道清淤机器人协调运动控制系统的设计	罗继曼戴璐璐印辉刘择明	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于静动态特性的管道清淤机器人清淤盘的优化研究	罗继曼刘思远郭松涛戴璐璐	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于机电联合仿真的清淤机器人调速控制研究	罗继曼印辉刘择明刘士恒丛丽娜	《计算机应用与软件》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	管道机器人行走装置运动性能稳定性研究	罗继曼郭松涛印辉刘泽明	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料