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题名基于双目视觉的钻机管柱识别与定位方法
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作者
牛柯
彭斌
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《西安石油大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第2期106-115,134,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(51966009)
中央引导地方科技发展资金项目“智能高效石油钻机管柱排放机器人关键设备开发及产业化”(23ZYQA312)。
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文摘
针对钻机管柱处理过程中存在的自动化程度低、高风险和低效率问题,提出了基于双目视觉的管柱识别与定位方法。该技术利用双目相机系统,通过图像处理、精确标定、立体校正和立体匹配等步骤,生成管柱的深度图。在此基础上,对YOLOv5s目标识别模型进行了优化,以提升管柱图像的特征识别能力,显著提高了识别精度和速度。通过整合深度信息与目标识别结果,实现了管柱的精确定位。搭建模拟实验平台测试,验证了该方法的有效性和可靠性。为视觉引导机械手自动输送管柱和铁钻工自动上、卸扣提供了技术保障,为钻井平台自动化技术的发展提供了理论参考。
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关键词
双目视觉
YOLOv5s
管柱自动化处理
目标识别
管柱检测
管柱定位
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Keywords
binocular vision
YOLOv5s
automatical processing of pipe string
object recognition
pipe string detection
pipe string positioning
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分类号
TE928
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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题名水平井防砂管柱三维成像系统
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作者
党瑞荣
王港
李丹
王新亚
王炳友
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机构
西安石油大学电子工程学院
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出处
《石油化工应用》
CAS
2021年第1期18-23,共6页
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基金
国家重大专项课题,项目编号:2016ZX05028-001
国家自然科学基金,项目编号:41874158。
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文摘
针对传统的二维套管损伤视觉解读效果较差,信息量不足等问题,研究了多探头瞬变电磁法水平井防砂管柱损伤检测三维成像系统。通过对井下水平井防砂筛管柱多探头设计的分析介绍,结合异常点误差校正算法对多探头数据的补偿,更加突出反映管柱多个扇形区域的损伤情况。同时,针对多探头瞬变电磁法水平井防砂管柱损伤检测接收信号弱的特点,设计了瞬变电磁驱动电路和接收放大电路,使得多探头瞬变电磁法防砂管柱损伤信息准确的传输到井上三维成像系统,对现场试验数据分析,该方法为进一步分析防砂管柱损伤提供了大量可靠的井下数据,提高了解释结果的准确度。
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关键词
管柱损伤检测
瞬变电磁法
多探头设计
系统电路设计
三维成像
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Keywords
string damage detection
transient electromagnetic method
multi probe design
system circuit design
3D imaging
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分类号
TE26
[石油与天然气工程—油气井工程]
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