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永磁吸附履带式管外爬行机器人的力学分析及运动仿真
被引量：
2
1
作者
蒋怡蔚
侯宇
+1 位作者
李浩男
孙伟
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期7-15,共9页
为提高管外机器人的负载能力与越障能力,设计一种永磁吸附履带式管外爬行机器人。建立机器人在管道上的静力学和动力学模型,得到机器人在轴向和周向稳定运动时的吸附力条件。利用Ansoft Maxwell对比分析磁性履带组中永磁铁2种不同布局方...
为提高管外机器人的负载能力与越障能力,设计一种永磁吸附履带式管外爬行机器人。建立机器人在管道上的静力学和动力学模型,得到机器人在轴向和周向稳定运动时的吸附力条件。利用Ansoft Maxwell对比分析磁性履带组中永磁铁2种不同布局方式,选定合适的布局方式并计算该布局方式下磁性履带组在轴向和周向运动时能够提供的吸附力,验证了磁性履带组设计方案的合理性。最后基于ADAMS进行了运动仿真,得到越障过程中质心变化规律,验证了机器人具有良好的越障性能。
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关键词
履带式
管外爬行机器人
永磁吸附
力学分析
运动仿真
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职称材料
管桁架焊缝检测机器人夹紧机构瞬态振动特性分析与试验
2
作者
靳壮壮
曹阳
+1 位作者
刘洋
张大斌
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期190-193,198,共5页
为保证管桁架焊缝检测机器人夹紧瞬间的稳定性,对机器人夹紧瞬间的振动特性展开研究。根据夹紧机构零部件配合方式构建夹紧机构振动模型,对机器人夹紧瞬间进行仿真,分析夹紧瞬间夹紧机构的响应情况,研究夹紧机构对模型参数的敏感程度。...
为保证管桁架焊缝检测机器人夹紧瞬间的稳定性,对机器人夹紧瞬间的振动特性展开研究。根据夹紧机构零部件配合方式构建夹紧机构振动模型,对机器人夹紧瞬间进行仿真,分析夹紧瞬间夹紧机构的响应情况,研究夹紧机构对模型参数的敏感程度。对夹紧机构进行改进,提高弹簧刚度,增加动态吸收器,建立改进后的夹紧机构瞬态振动模型,并在MatLab中进行仿真分析。开展夹紧机构振动测试试验,测量原始与改进后机构的振动情况,对比弹簧支撑振动测试结果与仿真结果。结果表明:弹簧刚度对弹簧压缩量影响最大,弹簧阻尼对调整时间影响最大;机构改进后,调整时间缩短,弹簧压缩率显著降低,稳定性优于原始机构;试验结果与仿真结果的瞬态性能指标误差均小于5%,试验结果与仿真结果具有一致性。
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关键词
管外爬行机器人
夹紧机构
稳定性
振动特性
瞬态响应
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职称材料
题名
永磁吸附履带式管外爬行机器人的力学分析及运动仿真
被引量：
2
1
作者
蒋怡蔚
侯宇
李浩男
孙伟
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
武汉科技大学精密制造研究院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期7-15,共9页
基金
国家自然科学基金面上项目(51875418)。
文摘
为提高管外机器人的负载能力与越障能力,设计一种永磁吸附履带式管外爬行机器人。建立机器人在管道上的静力学和动力学模型,得到机器人在轴向和周向稳定运动时的吸附力条件。利用Ansoft Maxwell对比分析磁性履带组中永磁铁2种不同布局方式,选定合适的布局方式并计算该布局方式下磁性履带组在轴向和周向运动时能够提供的吸附力,验证了磁性履带组设计方案的合理性。最后基于ADAMS进行了运动仿真,得到越障过程中质心变化规律,验证了机器人具有良好的越障性能。
关键词
履带式
管外爬行机器人
永磁吸附
力学分析
运动仿真
Keywords
Crawler-type out-of-pipe crawling robot
Permanent magnet adsorption
Mechanical analysis
Motion simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管桁架焊缝检测机器人夹紧机构瞬态振动特性分析与试验
2
作者
靳壮壮
曹阳
刘洋
张大斌
机构
贵州大学机械工程学院
中铁五局集团建筑工程责任有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期190-193,198,共5页
基金
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y055)
贵州省科技计划资助项目(黔科合平台人才[2019]5616号)。
文摘
为保证管桁架焊缝检测机器人夹紧瞬间的稳定性,对机器人夹紧瞬间的振动特性展开研究。根据夹紧机构零部件配合方式构建夹紧机构振动模型,对机器人夹紧瞬间进行仿真,分析夹紧瞬间夹紧机构的响应情况,研究夹紧机构对模型参数的敏感程度。对夹紧机构进行改进,提高弹簧刚度,增加动态吸收器,建立改进后的夹紧机构瞬态振动模型,并在MatLab中进行仿真分析。开展夹紧机构振动测试试验,测量原始与改进后机构的振动情况,对比弹簧支撑振动测试结果与仿真结果。结果表明:弹簧刚度对弹簧压缩量影响最大,弹簧阻尼对调整时间影响最大;机构改进后,调整时间缩短,弹簧压缩率显著降低,稳定性优于原始机构;试验结果与仿真结果的瞬态性能指标误差均小于5%,试验结果与仿真结果具有一致性。
关键词
管外爬行机器人
夹紧机构
稳定性
振动特性
瞬态响应
Keywords
Crawling Robot Outside Pipe
Clamping Mechanism
Stability
Vibration Characteristics
Transient Re-sponse
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
永磁吸附履带式管外爬行机器人的力学分析及运动仿真
蒋怡蔚
侯宇
李浩男
孙伟
《机床与液压》
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
2
管桁架焊缝检测机器人夹紧机构瞬态振动特性分析与试验
靳壮壮
曹阳
刘洋
张大斌
《机械设计与制造》
北大核心
2024
0
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职称材料
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