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管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法
被引量：
11
1
作者
张永顺
邓宗全
+1 位作者
贾振元
蔡鹤皋
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第18期1534-1537,共4页
三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ...
三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案 ,并对速度协调控制过程进行了仿真实验 。
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关键词
管内轮式移动机器人
独立协调控制
阻力负载特性
三轮差动
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职称材料
题名
管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法
被引量：
11
1
作者
张永顺
邓宗全
贾振元
蔡鹤皋
机构
大连理工大学现代制造技术研究所
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第18期1534-1537,共4页
基金
国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目 ( 86 3-5 12 -0 3-0 9)
文摘
三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案 ,并对速度协调控制过程进行了仿真实验 。
关键词
管内轮式移动机器人
独立协调控制
阻力负载特性
三轮差动
Keywords
in-pipe robot independent harmonious speed control method resistance load characteristics three wheels differential
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法
张永顺
邓宗全
贾振元
蔡鹤皋
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
11
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