惯性冲击驱动管内移动机器人设计(英文) 被引量：5

1

作者 刘品宽 温志杰 李锦 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2320-2326,共7页

设计了一种以压电双层膜为基本结构,通过惯性冲击原理达到运动驱动目的的管内移动机器人。该机器人主要由一个典型的压电双层膜结构和惯性质量串联构成。工作时,压电双层膜的变形由惯性冲击转化为整体结构的直线位移。从理论上分析了惯... 设计了一种以压电双层膜为基本结构,通过惯性冲击原理达到运动驱动目的的管内移动机器人。该机器人主要由一个典型的压电双层膜结构和惯性质量串联构成。工作时,压电双层膜的变形由惯性冲击转化为整体结构的直线位移。从理论上分析了惯性冲击原理的核心问题:惯性冲击力与管壁和机器人之间摩擦力的关系,并通过MATLAB和AN-SYS等软件对整个系统的动态响应做了仿真。相关的验证表明,所设计的管内移动机器人运动步长可以达到0.15μm,具有精密运动和高效率的优点,可以在工业中广泛应用。 展开更多

关键词 管内移动机器人 压电双层膜 惯性冲击原理 摩擦模型 有限元分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

管内移动机器人中的转向机构设计技术 被引量：3

2

作者 陈军 邓宗全 +1 位作者 姜生元 孙东昌 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第10期14-18,共5页

介绍了管内移动机器人的转向设计技术及相应的机构 ,并对一些典型样机的工作原理、结构特点及适用范围进行了分析。指出了转向机构设计技术的发展趋势。

关键词 管内移动机器人 转向机构 主动控制 管道检修 管道猪

在线阅读 下载PDF 职称材料

管内移动机器人的变径机构及力学特性研究 被引量：8

3

作者 陈军 陈涛 邓宗全 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第10期58-61,共4页

介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的... 介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的原因,为管内机器人的设计及性能评价提供了一定的理论依据。 展开更多

关键词 管内移动机器人 变径机构 力学模型 增力系数

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究 被引量：1

4

作者 张晓华 陈宏钧 +1 位作者 周晓 邓宗全 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第9期63-66,共4页

针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究,提出了分布驱动协调控制方案。仿真实验证明:该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性,可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态,从而可使管内移动机... 针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究,提出了分布驱动协调控制方案。仿真实验证明:该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性,可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态,从而可使管内移动机器人快速顺畅地通过弯管段,提高其工作效率。 展开更多

关键词 分布驱动机构 管内移动机器人 转弯控制 管道工程 系统结构 视觉 环境识别算法 状态预测 模糊控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

虚拟样机技术在管内移动机器人设计中的应用 被引量：3

5

作者 陈军 邓宗全 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第8期34-37,共4页

设计了可达到技术要求的管内移动机器人机构。为验证其实际性能,利用虚拟样机技术建立了驱动轮变径特性仿真实验平台。通过仿真,详细分析了变径过程的动态力学特性,仿真结果与理论分析吻合。为衡量机器人机构设计的合理性提供了评价依据... 设计了可达到技术要求的管内移动机器人机构。为验证其实际性能,利用虚拟样机技术建立了驱动轮变径特性仿真实验平台。通过仿真,详细分析了变径过程的动态力学特性,仿真结果与理论分析吻合。为衡量机器人机构设计的合理性提供了评价依据,成功实现了机器人样机的制造。 展开更多

关键词 管内移动机器人 变径机构 ADAMS仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

注水管内移动机器人的驱动建模方法研究

6

作者 陈军 陈涛 邓宗全 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第4期33-36,共4页

为了满足注水管内机器人检测系统运动平稳性的要求,研究了机器人防滑转牵引驱动的动力学建模方法。通过建立驱动轮与检测系统的动力学综合模型,并适当变换控制参数,以机器人的输出牵引力为反馈输入,使驱动轮转矩跟随附着系数达到运动速... 为了满足注水管内机器人检测系统运动平稳性的要求,研究了机器人防滑转牵引驱动的动力学建模方法。通过建立驱动轮与检测系统的动力学综合模型,并适当变换控制参数,以机器人的输出牵引力为反馈输入,使驱动轮转矩跟随附着系数达到运动速度调整。仿真结果表明,驱动系统能够获得自行调节能力,维持牵引运动平稳,验证了模型的有效性与可行性。基于附着系数进行牵引力反馈输入,可以满足机器人运动控制的要求。 展开更多

关键词 管内移动机器人 驱动模型 动力学仿真 注水管道

在线阅读 下载PDF 职称材料

管内移动机器人拖线力计算方法研究

7

作者 邓宗金 王永福 +2 位作者 徐伟 刘亚州 张淑霞 《机械设计》 CSCD 北大核心 1995年第9期46-46,49,共2页

管内移动机器人拖线力计算方法研究邓宗金，王永福，徐伟（哈尔滨工业大学机械工程系）刘亚州，张淑霞（大庆油建公司施工技术研究所）１管内移动机器人系统管内移动机器人系统由管内移动载体、电缆线、收放线装置三部分组成。移动载体... 管内移动机器人拖线力计算方法研究邓宗金，王永福，徐伟（哈尔滨工业大学机械工程系）刘亚州，张淑霞（大庆油建公司施工技术研究所）１管内移动机器人系统管内移动机器人系统由管内移动载体、电缆线、收放线装置三部分组成。移动载体上带有管内作业的执行装置，如图１所... 展开更多

关键词 管内移动机器人 机器人 拖线力 计算

在线阅读 下载PDF 职称材料

管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法 被引量：11

8

作者 张永顺 邓宗全 +1 位作者 贾振元 蔡鹤皋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第18期1534-1537,共4页

三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ... 三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题 ,由于三轮差动机构尚未实现 ,机器人的 3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管 ,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上 ,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案 ,并对速度协调控制过程进行了仿真实验 。 展开更多

关键词 管内轮式移动机器人 独立协调控制 阻力负载特性 三轮差动

在线阅读 下载PDF 职称材料

履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究 被引量：5

9

作者 龚进峰 彭商贤 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第12期70-72,共3页

介绍了一种可变结构的履带式管道机器人及其手动、机动双控制系统 ,并给出了可变结构机器人本体示意图以及控制系统的硬件原理图。实验结果表明 ,该系统运行状态良好 ,有很高的可靠性和实用价值。

关键词 管内移动机器人 可变结构 管道机器人 双控制系统 微观接口

在线阅读 下载PDF 职称材料

CCD与二维激光扫描仪在管道检测系统设计中的应用 被引量：2

10

作者 李静 徐川 祝俊 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第1期18-20,24,共4页

管道运输在现代工业的能量传输中具有重要的作用,但其工作条件恶劣,且不易检测维护,而国内对外在在后续真正实现管道缺陷检测功能方面的研究尚有所欠缺。针对以上问题,设计制作了一种双电机独立全驱动轮式管内移动机器人,适合于>600... 管道运输在现代工业的能量传输中具有重要的作用,但其工作条件恶劣,且不易检测维护,而国内对外在在后续真正实现管道缺陷检测功能方面的研究尚有所欠缺。针对以上问题,设计制作了一种双电机独立全驱动轮式管内移动机器人,适合于>600 mm管径的排水管道,装载CCD摄像头以及二维激光扫描仪,CCD能直观的找出管道的缺陷,将激光扫描仪扫描到的数据运用ICP算法进行后续处理,实现管内裂痕和变形等缺陷大小的定量检测,并得到了很好的实验结果。 展开更多

关键词 管内移动机器人 CCD 二维激光扫描仪 缺陷检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

《机械设计》2010年(第27卷)总目次

11

《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第12期I0001-I0005,共5页

关键词 管内移动机器人 并联机构 运动学分析 并联机器人 《机械设计》 目次 2010

在线阅读 下载PDF 职称材料