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基于管件结构点云配准的激光SLAM算法
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作者 朱江 游泽炀 +2 位作者 宋伟 朱世强 郑涛 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第1期10-17,共8页
管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问... 管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问题,在FAST-LIO2的基础上提出了一种基于管件结构点云配准的激光SLAM算法。首先,针对特征点数量不足的问题,通过融合管件形状的几何先验,优化了特征提取算法。其次,针对管道中点云的几何特征配准退化问题,提出一种基于管件结构信息的配准优化方法,提取出管件的结构信息并根据管件类型进行配准。最后,通过实验结果证明所提算法较FAST-LIO2算法在管道环境下具有更好的定位精度和鲁棒性,定位精度(均方根误差)提升了30%,为管道机器人定位建图提供了一种可行的方案。 展开更多
关键词 激光SLAM 管件 退化环境 点云配准
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基于新型管材与管件的老旧小区水暖改造适用性
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作者 朱洪东 《中国建筑金属结构》 2025年第3期172-174,共3页
随着城市的发展,老旧小区的改造成为重要任务。水暖系统作为老旧小区的关键基础设施,其改造对于提升居民生活质量至关重要。为了解决老旧小区的水暖管道改造的问题,本文通过介绍新型管材和管件的种类和特性,分析了入探讨新型管材与管件... 随着城市的发展,老旧小区的改造成为重要任务。水暖系统作为老旧小区的关键基础设施,其改造对于提升居民生活质量至关重要。为了解决老旧小区的水暖管道改造的问题,本文通过介绍新型管材和管件的种类和特性,分析了入探讨新型管材与管件在老旧小区水暖改造中的适用性,研究结果表明:基于新型管材与管件的老旧小区水暖改造具有良好的实用性。 展开更多
关键词 新型管材与管件 老旧小区 水暖改造
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稀有金属管件的国内外标准
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作者 段文森 戴红卫 +1 位作者 吕雨红 杨建生 《管道技术与设备》 CAS 2001年第6期20-24,共5页
笔者通过网络调研了稀有金属钛、镍、锆管件的国内外标准。文章介绍了这些标准的现状及我国钛管件新标准HG/T 36 5 1。还介绍了稀有金属管件标准与钢管件标准之间的关系 ,以及各国标准之间的主要差异 ,这些对稀有金属管件的设计、生产... 笔者通过网络调研了稀有金属钛、镍、锆管件的国内外标准。文章介绍了这些标准的现状及我国钛管件新标准HG/T 36 5 1。还介绍了稀有金属管件标准与钢管件标准之间的关系 ,以及各国标准之间的主要差异 ,这些对稀有金属管件的设计、生产、营销、安装有实用价值。 展开更多
关键词 稀有金属管件 管件 管件 管件 管件 标准
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圆柱金属管件外表面图像在线采集装置构建及关键参数控制优化
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作者 陶国好 刘子豪 +3 位作者 徐晓萌 鹿业波 陶凯 洪哲 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期1494-1501,共8页
提出一种针对圆柱形金属管件的外表面图像在线采集方案,实现高质量成像信息采集。首先,通过获取单个相机所摄二维图像,建立与柱面所覆盖曲面的对应关系,计算二维图像对应的实际管件表面覆盖角度,判断获取管件外表面信息所需的相机数量,... 提出一种针对圆柱形金属管件的外表面图像在线采集方案,实现高质量成像信息采集。首先,通过获取单个相机所摄二维图像,建立与柱面所覆盖曲面的对应关系,计算二维图像对应的实际管件表面覆盖角度,判断获取管件外表面信息所需的相机数量,采用多相机协同配合圆盘顺时针方向实时采集图像。其次,基于响应曲面设计方法建立多因素实验方案评估镜头的光圈值、相机的曝光时间和增益对图像质量的影响。在可接受最大转速的情况下,确定动态采图时柱面相机和端面相机的最优相机参数,以减小运动模糊影响并提高拍摄效率。最后,在最优参数的基础上,对金属管件图像进行在线实时采集和评估,保留较好质量的管件图像。实验结果满足高质量、细微缺陷清晰的金属表面缺陷检测数据要求,可为后续研究圆柱形金属管件的实时缺陷检测奠定一定的基础。 展开更多
关键词 机器视觉 在线检测 圆柱金属管件 外表面图像采集 图像质量 参数优化
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空间管件自由弯曲成形工艺策略研究
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作者 宋朝阳 吴建军 +3 位作者 吴为 徐鑫良 刘龙 喻忠平 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期62-74,共13页
基于空间管件自由弯曲成形原理,将成形管件划分为稳定段和过渡段部分,并分别对两部分进行成形工艺分析,以获得空间管件自由弯曲成形工艺策略。针对稳定段,分析了空间螺旋管的底圆半径和螺距与弯曲模偏移量和夹钳扭转速度之间的映射关系... 基于空间管件自由弯曲成形原理,将成形管件划分为稳定段和过渡段部分,并分别对两部分进行成形工艺分析,以获得空间管件自由弯曲成形工艺策略。针对稳定段,分析了空间螺旋管的底圆半径和螺距与弯曲模偏移量和夹钳扭转速度之间的映射关系,并使用BP神经网络对空间螺旋管的成形工艺参数进行了预测,通过测试发现弯曲模偏移量的预测值与数值仿真试验的最大相对误差为1.08%,夹钳扭转速度的预测值与数值仿真试验的最大相对误差为3.4%;针对过渡段,采用正交设计试验研究了空间管件成形过渡时的弯曲模偏移量和夹钳扭转的加载模式对管件成形的影响,得到过渡段弯曲模和夹钳扭转的加载时间为0.9s。结合以上分析,建立了基于一次等效逼近、二次优化的管件自由弯曲成形工艺获取策略,并通过实例成形验证其可行性和有效性。 展开更多
关键词 管件成形 工艺参数预测 工艺规划 自由弯曲 工艺知识
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MES系统在汽车液压成形管件数字化车间的应用
6
作者 李兵 《内燃机与配件》 2024年第12期62-64,共3页
简述MES系统和汽车管件的生产特点;为改善汽车液压成形管件制造业在生产过程中对人工生产和管理的过度依赖,引入MES系统对数字化生产进行改造,实现管件生产的自动化管理、过程可追溯,实现产品全制造周期的信息透明化、数据化、可视化,... 简述MES系统和汽车管件的生产特点;为改善汽车液压成形管件制造业在生产过程中对人工生产和管理的过度依赖,引入MES系统对数字化生产进行改造,实现管件生产的自动化管理、过程可追溯,实现产品全制造周期的信息透明化、数据化、可视化,优化企业生产资源配置,促使各生产环节紧密衔接。为相关企业和建设数字化生产车间提供参考方向和依据。 展开更多
关键词 MES系统 液压成形 汽车管件 数字化车间
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城镇供水管网设计中主要管件工程量计算方法研究
7
作者 廖宇 《水利技术监督》 2024年第9期209-212,共4页
为解决好供水管网设计中管网及配件工程量的计算问题,文章结合管网布置特点提出一套系统的工程量计算方法。选取东源县盐东物流园自来水管网工程进行实证分析,为提高计算效率,在园区工程量计算过程中结合了相关软件进行联合求解。采用... 为解决好供水管网设计中管网及配件工程量的计算问题,文章结合管网布置特点提出一套系统的工程量计算方法。选取东源县盐东物流园自来水管网工程进行实证分析,为提高计算效率,在园区工程量计算过程中结合了相关软件进行联合求解。采用该方法具有操作简便,准确性高等优点,对于提高设计工作效率及准确性具有的借鉴意义。 展开更多
关键词 城镇供水管网 工程量计算 配套管件
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基于PSO的三维薄壁管件支撑位置的定位方法 被引量:1
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作者 侯珍秀 田申 +4 位作者 庄廷 谢留威 严梁 杨也 陈永坤 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1502-1508,共7页
考虑三维薄壁管件在非合理支撑位置及支撑角度下,在重力作用下管件的变形会变大,进而影响制造装配精度的问题,利用商业软件在寻找最优支撑位置时的操作繁琐程度和计算时间过长的问题,提出了基于PSO的三维薄壁管件支撑位置的优化方法。... 考虑三维薄壁管件在非合理支撑位置及支撑角度下,在重力作用下管件的变形会变大,进而影响制造装配精度的问题,利用商业软件在寻找最优支撑位置时的操作繁琐程度和计算时间过长的问题,提出了基于PSO的三维薄壁管件支撑位置的优化方法。该方法以利用二次开发技术提取的管件轴线为参考,利用有限元原理对轴线进行拆分,并重新建立管件单元的有限元刚度矩阵,用来计算管件的变形量,并提取最大变形量,作为评价支撑位置优劣的评价函数;最后,利用PSO粒子群优化算法,以最大变形量作为评价函数,通过优化迭代找到最佳的管件支撑位置组合。结果显示:该方法中有限元模型计算出的变形量与商业软件中计算的变形量差距在10%以内,表明该数学模型是准确的。该有限元模型结合粒子群算法迭代收敛速度迅速,迭代30次以内即可找到最优支撑位置,计算300次数学模型的时间少于商业软件计算1次的时间。 展开更多
关键词 三维薄壁管件 模型建立 支撑位置 PSO粒子群算法 管件信息提取 力学计算分析 有限元分析 优化
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管件族制造编码的设计 被引量:1
9
作者 陆伟东 李斌 《造船技术》 北大核心 2003年第2期32-34,共3页
本文讨论了船舶管件加工与安装所需的生产信息 ,并根据某船厂管子加工生产线引进工作的需要 ,设计了应用成组技术的管件族加工编码系统 。
关键词 船舶 管件加工 安装 生产信息 船厂 管件族制造编码 设计 成组技术
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站场大管件用WPHY系列管件钢分析 被引量:3
10
作者 张有渝 叶卫江 《天然气与石油》 2005年第4期41-43,共3页
论述了西气东输工程站场大管件(三通、弯头)材质选用WPHY70/60管件钢的原则,即管件钢的强度应与管线钢管强度相匹配的原则;介绍了美国标准MSSSP75和ASTMA860/A860M对WPHY系列管件钢的技术规定;论述了国内油气长输管道工程站场大管件材... 论述了西气东输工程站场大管件(三通、弯头)材质选用WPHY70/60管件钢的原则,即管件钢的强度应与管线钢管强度相匹配的原则;介绍了美国标准MSSSP75和ASTMA860/A860M对WPHY系列管件钢的技术规定;论述了国内油气长输管道工程站场大管件材质的现状和发展前景,阐述了不应采用API5L标准规定的、采用控轧控冷工艺(TMCP)生产的X系列管线钢作为管件钢材质的观点。 展开更多
关键词 天然气 站场 管件 WPHY系列管件 分析 钢分析 Y系列 管件 西气东输工程 材质选用
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曲线状塑料管件的三维吹模方法简介
11
作者 王争 《管道技术与设备》 CAS 1999年第2期28-28,33,共2页
曲线状塑料管件用三维吹模方法加工是比较新的塑料成形技术,本文介绍了两种易于推广应用的三维吹模方法的基本思想、模具结构及加工过程。
关键词 曲线状 塑料管件 三维吹模加工 模具 管件
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管件液压成形的影响因素 被引量:17
12
作者 杨兵 宋忠财 +1 位作者 张卫刚 林忠钦 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1767-1770,1774,共5页
建立T型管液压成形的有限元分析模型,对成形支管高度和管壁厚度的分布进行了模拟,与试验结果的比较证实了该模型的有效性.提出了综合反映T型管件液压成形性能的评价指数,对在不同的材料各向异性系数r值、应变强化指数n值以及不同加载路... 建立T型管液压成形的有限元分析模型,对成形支管高度和管壁厚度的分布进行了模拟,与试验结果的比较证实了该模型的有效性.提出了综合反映T型管件液压成形性能的评价指数,对在不同的材料各向异性系数r值、应变强化指数n值以及不同加载路径、摩擦系数等工艺参数下的T型管件液压成形分别进行计算分析,讨论了这些因素对成形性能的影响.研究结果为有限元方法在管件液压成形中的应用奠定了一定基础. 展开更多
关键词 管件 液压成形 T型管 加载路径 有限元法
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一种管件液压成形加载路径的设计方法 被引量:12
13
作者 杨兵 张卫刚 林忠钦 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期893-897,共5页
对给定的零件形状和管坯材料,加载路径明显影响管件的液压成形结果,为能成形更高的支管高度并尽可能保持零件壁厚的均匀性,提出一种自适应仿真与模糊逻辑控制策略相结合的方法来设计T型管液压成形的加载路径.由仿真结果计算成形缺陷值... 对给定的零件形状和管坯材料,加载路径明显影响管件的液压成形结果,为能成形更高的支管高度并尽可能保持零件壁厚的均匀性,提出一种自适应仿真与模糊逻辑控制策略相结合的方法来设计T型管液压成形的加载路径.由仿真结果计算成形缺陷值并把该值作为模糊控制的输入,根据模糊控制的输出调整相应的载荷,以获得合理的加载路径.实例分析结果表明,用该方法进行管件液压成形的加载路径设计是合理的. 展开更多
关键词 管件 液压成形 加载路径 自适应仿真 模糊逻辑控制
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管件外压成形的数值模拟及屈曲特征分析 被引量:11
14
作者 刘钢 阴雪莲 苑世剑 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期188-190,318,共4页
对采用液体介质在管坯外部施加压力,使坯料横截面缩小并成形到置于其内部的芯模上的外压成形方法进行了有限元数值模拟研究.分析了影响管件屈曲变形特征和成形过程的主要因素.研究表明:随着管坯长度的增加,环向屈曲波数减少,临界屈曲压... 对采用液体介质在管坯外部施加压力,使坯料横截面缩小并成形到置于其内部的芯模上的外压成形方法进行了有限元数值模拟研究.分析了影响管件屈曲变形特征和成形过程的主要因素.研究表明:随着管坯长度的增加,环向屈曲波数减少,临界屈曲压力降低;随着管坯厚度的增加,环向屈曲波数减少,临界屈曲压力升高;带有一定不圆缺陷的管坯的临界屈曲压力与理想管坯相比降低很多,但在成形后期对壁厚和成形效果无明显影响. 展开更多
关键词 管件外压成形 液压成形 有限元模拟 屈曲
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倾斜类管件单道次缩径旋压的数值模拟 被引量:4
15
作者 夏琴香 梁佰祥 +1 位作者 程秀全 阮锋 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期115-121,共7页
为了研究非轴对称旋压的成形机理,并为以后的参数优化及工艺设计提供依据,采用有限元分析MSC.MARC软件,基于三维弹塑性有限元理论建立有限元模型,对倾斜类管件的旋压成形过程进行了数值模拟.分析得出了单道次旋压成形时的金属流动特点... 为了研究非轴对称旋压的成形机理,并为以后的参数优化及工艺设计提供依据,采用有限元分析MSC.MARC软件,基于三维弹塑性有限元理论建立有限元模型,对倾斜类管件的旋压成形过程进行了数值模拟.分析得出了单道次旋压成形时的金属流动特点及应力、应变分布规律,并预测了成形过程中可能出现的缺陷及其区域.模拟和工艺试验结果表明:倾斜使得旋压件的变形网格、应力场、应变场、壁厚分布都呈非轴对称分布,旋压件的三向主应力、应变在圆周方向大致呈正弦或余弦分布;成形时毛坯向0°域倾斜,该区域的起旋点附近具有较严重的壁厚减薄现象,是倾斜类管件旋压成形时较容易发生破裂缺陷的区域. 展开更多
关键词 倾斜类管件 缩径旋压 应力 应变 数值模拟 MSC.MARC软件
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管件电磁成形数值模拟方法及缩径变形分析 被引量:10
16
作者 于海平 李春峰 《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 2004年第5期536-539,共4页
随着电磁成形工艺应用的发展,需要强有力的数值模拟方法来预测成形过程,并用来指导成形系统设计.归纳了现有的电磁成形模拟方法及各自的特点,讨论了模拟中存在的问题和面临的挑战.应用FEM软件ANSYS对铝合金管件电磁缩径成形进行了数值模... 随着电磁成形工艺应用的发展,需要强有力的数值模拟方法来预测成形过程,并用来指导成形系统设计.归纳了现有的电磁成形模拟方法及各自的特点,讨论了模拟中存在的问题和面临的挑战.应用FEM软件ANSYS对铝合金管件电磁缩径成形进行了数值模拟,研究了管件均匀缩径变形规律.变形管坯轮廓验证了电磁缩径成形的模拟结果. 展开更多
关键词 电磁成形 管坯 铝合金 成形过程 缩径 FEM 轮廓 管件 变形分析 ANSYS
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主承力缠绕管件轴压强度实验研究 被引量:2
17
作者 彭超义 肖加余 曾竟成 《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期727-731,共5页
缠绕复合材料管件已经在航空航天上用于大载荷主承力构件,为进一步提高这类管件的轴压强度,本文对影响缠绕管件轴压强度的一系列因素进行了实验研究,系统地探讨了提高缠绕管件轴压强的途径.研究表明,除了一般文献研究较多的缠绕角对管... 缠绕复合材料管件已经在航空航天上用于大载荷主承力构件,为进一步提高这类管件的轴压强度,本文对影响缠绕管件轴压强度的一系列因素进行了实验研究,系统地探讨了提高缠绕管件轴压强的途径.研究表明,除了一般文献研究较多的缠绕角对管件轴压强度具有很大影响以外,一般文献很少涉及的环向缠绕层含量和端面边缘效应等因素也对缠绕管件的轴压强度有重要影响.在材料用量和缠绕角相同的前提下,把20%的角度缠绕层改为环向缠绕层后,轴压强度最大能够提高77%;采用缠绕方式对管件受压端头进行加强以后,可以有效地消除受压端面边缘效应的负面影响,亦可提明显高管件轴压强度. 展开更多
关键词 主承力 缠绕 管件 轴压强度
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管件内壁电沉积涂层技术的研究进展 被引量:2
18
作者 向鑫 杨飞龙 +3 位作者 张桂凯 胡立 宋雅琪 朱力桂 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第13期177-183,共7页
因设备简单、镀层致密、成分和厚度可控、绕镀性强等优点,电沉积涂层技术在管件(特别是异形件)的内壁改性和防护方面得到了广泛应用。然而,相对于外表面,管件内壁电沉积技术面临更大的挑战,具有阴/阳极面积比大、内角难以涂覆、涂层厚... 因设备简单、镀层致密、成分和厚度可控、绕镀性强等优点,电沉积涂层技术在管件(特别是异形件)的内壁改性和防护方面得到了广泛应用。然而,相对于外表面,管件内壁电沉积技术面临更大的挑战,具有阴/阳极面积比大、内角难以涂覆、涂层厚度不均匀、存在局部过热或温度梯度等技术难点。工程上,常采用精细化象形阳极设计及合理的前处理方法优化电沉积工艺参数(如电流密度、电流效率、镀液温度、搅拌速率等),以获得均匀致密的涂层。鉴于此,本文简要分析和评述了管件内壁电沉积的技术特点、影响因素及工程化应用,以期能为相关基础研究和工程实践提供参考和指导。 展开更多
关键词 管件 内壁 电沉积 影响因素 象形阳极
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陕京输气管道弯管与管件设计概况 被引量:4
19
作者 张有渝 叶卫江 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期86-87,共2页
陕京输气管道是我国90年代建设的第一条长距离大口径的现代化天然气输送管道,干线公称直径DN650,外径6604mm,选用美国石油学会标准API5L(管线钢管)的X60级直缝管,干线全长8533km,在干线上选用了... 陕京输气管道是我国90年代建设的第一条长距离大口径的现代化天然气输送管道,干线公称直径DN650,外径6604mm,选用美国石油学会标准API5L(管线钢管)的X60级直缝管,干线全长8533km,在干线上选用了大量的弯管,其曲率半径为5D;全线... 展开更多
关键词 输气管道 弯管 管件 设计
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外表面体积型缺陷对高压管件剩余强度的影响 被引量:3
20
作者 张继信 汪彤 +1 位作者 樊建春 王新华 《石油机械》 北大核心 2013年第6期72-76,共5页
应用ANSYS软件研究了高压管件在105 MPa内压作用下外表面体积型缺陷的类型、缺陷深度、轴向长度和缺陷宽度等形状参数对高压管件Mises应力的影响规律。研究结果表明,对于矩形缺陷,轴向长度对管件强度的影响较大,轴向长度与最大应力呈二... 应用ANSYS软件研究了高压管件在105 MPa内压作用下外表面体积型缺陷的类型、缺陷深度、轴向长度和缺陷宽度等形状参数对高压管件Mises应力的影响规律。研究结果表明,对于矩形缺陷,轴向长度对管件强度的影响较大,轴向长度与最大应力呈二次函数关系;Mises应力随着缺陷宽度的增加逐渐减小,当宽度达到一定值后应力趋于一稳定值,在缺陷深度小于2 mm时,缺陷宽度对缺陷处应力的影响很小,深度大于2 mm时,缺陷宽度对缺陷处应力的影响逐渐增大。缺陷深度是影响管件剩余强度的最重要因素,随着深度的增加,缺陷处Mises应力均明显增加;孔径对缺陷处最大应力的影响规律与孔的深度有关。通过计算给出了缺陷尺寸参数的临界值,为高压管件安全评价提供了参考依据。 展开更多
关键词 高压管件 体积型缺陷 剩余强度 有限元分析 安全评价
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