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受控拉格朗日函数方法综述
被引量：
2
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作者
吴凡
耿志勇
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期145-155,共11页
受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇...
受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论;回顾各控制研究团队所作理论与应用推广;讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.
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关键词
简单力学系统
能量整形
匹配
非线性镇定
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职称材料
题名
受控拉格朗日函数方法综述
被引量：
2
1
作者
吴凡
耿志勇
机构
北京大学湍流与复杂系统国家重点实验室
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期145-155,共11页
基金
国家自然科学基金(11072002
10832006)资助~~
文摘
受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论;回顾各控制研究团队所作理论与应用推广;讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.
关键词
简单力学系统
能量整形
匹配
非线性镇定
Keywords
Simple mechanical systems
energy shaping
matching
nonlinear stabilization
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
O174 [理学—基础数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
受控拉格朗日函数方法综述
吴凡
耿志勇
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
2
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