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基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型
1
作者
戴金桥
王爱民
+2 位作者
宋爱国
吴涓
张小瑞
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期734-738,共5页
针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了一种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出...
针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了一种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法，最后，利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统，并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实验。实验结果表明，基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的，能够较好地实现对磁流变液力觉驱动器输出力的控制，促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用。
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关键词
驱动器
力觉交互
磁流变液
简化逆动力学模型
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职称材料
一种被动力反馈阻尼器及其模型研究
被引量：
2
2
作者
戴金桥
俞阿龙
+1 位作者
王爱民
徐宝国
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期484-489,共6页
根据力觉反馈的需要,设计了一种基于磁流变液的阻尼器,并建立了模型。介绍了磁流变液阻尼器的设计方法,该阻尼器由上、下盖组成密闭的壳体,转子通过轴设置于壳体内,壳体内充满磁流变液,在磁场作用下磁流变液屈服应力产生变化,转子相对...
根据力觉反馈的需要,设计了一种基于磁流变液的阻尼器,并建立了模型。介绍了磁流变液阻尼器的设计方法,该阻尼器由上、下盖组成密闭的壳体,转子通过轴设置于壳体内,壳体内充满磁流变液,在磁场作用下磁流变液屈服应力产生变化,转子相对于壳体转动时阻尼力连续快速变化,分析了阻尼器阻尼力构成及其可控性,运用较为简化的方法建立了阻尼器的逆动态模型,利用研制的阻尼器原型设计了实验系统并进行了挤压柔顺性物体和碰撞刚体力反馈实验,实验中阻尼器能够实现大范围的力觉反馈,因此表明设计方法有效、模型正确。
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关键词
阻尼器
力反馈
磁流变液
简化逆动力学模型
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职称材料
用于被动力觉再现的磁流变液制动器
被引量：
2
3
作者
朱静
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期817-821,共5页
为解决主动力觉驱动器的安全性、稳定性差等问题,研制了一种用于被动力觉再现的新型制动器。该制动器包括一个内置多个旋转盘的壳体,转子与壳体的间隙充满磁流变液。在磁场作用下当磁流变液粘度变大时,旋转盘相对于壳体将受制动力矩作...
为解决主动力觉驱动器的安全性、稳定性差等问题,研制了一种用于被动力觉再现的新型制动器。该制动器包括一个内置多个旋转盘的壳体,转子与壳体的间隙充满磁流变液。在磁场作用下当磁流变液粘度变大时,旋转盘相对于壳体将受制动力矩作用。建立了制动器的动力学模型,分析了制动器输出力的约束条件,通过研究转子转速反馈算法和输出力矩反馈算法建立制动器的简化逆动力学模型。虚拟力觉再现实验结果显示:制动器输出力的动态变化系数大于20,能够高保真地实现肌体组织的柔顺性再现和硬物的刚性再现。
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关键词
被
动力
觉再现
磁流变液
制动器
简化逆动力学模型
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职称材料
题名
基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型
1
作者
戴金桥
王爱民
宋爱国
吴涓
张小瑞
机构
东南大学仪器科学与工程学院
南京信息工程大学信息与控制学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期734-738,共5页
基金
863计划（2008AA040202,2009AA01Z314,2009AA01Z311）.国家自然科学基金（60905045）和江苏省自然科学基金（BK2009103）资助项目.
文摘
针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了一种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法，最后，利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统，并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实验。实验结果表明，基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的，能够较好地实现对磁流变液力觉驱动器输出力的控制，促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用。
关键词
驱动器
力觉交互
磁流变液
简化逆动力学模型
Keywords
actuator, haptic interaction, magneto-rheological fluid, simplified inverse dynamics model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种被动力反馈阻尼器及其模型研究
被引量：
2
2
作者
戴金桥
俞阿龙
王爱民
徐宝国
机构
淮阴师范学院物理与电子电气工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期484-489,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61104206)
江苏省科技支撑项目(BE2012740)
淮安市科技支撑计划项目(HASZ2013006)
文摘
根据力觉反馈的需要,设计了一种基于磁流变液的阻尼器,并建立了模型。介绍了磁流变液阻尼器的设计方法,该阻尼器由上、下盖组成密闭的壳体,转子通过轴设置于壳体内,壳体内充满磁流变液,在磁场作用下磁流变液屈服应力产生变化,转子相对于壳体转动时阻尼力连续快速变化,分析了阻尼器阻尼力构成及其可控性,运用较为简化的方法建立了阻尼器的逆动态模型,利用研制的阻尼器原型设计了实验系统并进行了挤压柔顺性物体和碰撞刚体力反馈实验,实验中阻尼器能够实现大范围的力觉反馈,因此表明设计方法有效、模型正确。
关键词
阻尼器
力反馈
磁流变液
简化逆动力学模型
Keywords
damper
force feedback
magnetorheological fluids
simplified inverse dynamics model
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TB381 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
用于被动力觉再现的磁流变液制动器
被引量：
2
3
作者
朱静
机构
江苏省电子产品装备制造工程技术研究开发中心
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期817-821,共5页
基金
江苏省科技创新与成果转化(重大科技支撑与自主创新)专项引导资金(BC2009207)
文摘
为解决主动力觉驱动器的安全性、稳定性差等问题,研制了一种用于被动力觉再现的新型制动器。该制动器包括一个内置多个旋转盘的壳体,转子与壳体的间隙充满磁流变液。在磁场作用下当磁流变液粘度变大时,旋转盘相对于壳体将受制动力矩作用。建立了制动器的动力学模型,分析了制动器输出力的约束条件,通过研究转子转速反馈算法和输出力矩反馈算法建立制动器的简化逆动力学模型。虚拟力觉再现实验结果显示:制动器输出力的动态变化系数大于20,能够高保真地实现肌体组织的柔顺性再现和硬物的刚性再现。
关键词
被
动力
觉再现
磁流变液
制动器
简化逆动力学模型
Keywords
passive force display
magneto-rheological fluids
brakes
simplified inverse dynamic models
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型
戴金桥
王爱民
宋爱国
吴涓
张小瑞
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种被动力反馈阻尼器及其模型研究
戴金桥
俞阿龙
王爱民
徐宝国
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
用于被动力觉再现的磁流变液制动器
朱静
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
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