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基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型
1
作者
戴金桥
王爱民
+2 位作者
宋爱国
吴涓
张小瑞
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期734-738,共5页
针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了一种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出...
针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了一种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法，最后，利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统，并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实验。实验结果表明，基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的，能够较好地实现对磁流变液力觉驱动器输出力的控制，促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用。
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关键词
驱动器
力觉交互
磁流变液
简化逆动力学模型
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职称材料
题名
基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型
1
作者
戴金桥
王爱民
宋爱国
吴涓
张小瑞
机构
东南大学仪器科学与工程学院
南京信息工程大学信息与控制学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期734-738,共5页
基金
863计划（2008AA040202,2009AA01Z314,2009AA01Z311）.国家自然科学基金（60905045）和江苏省自然科学基金（BK2009103）资助项目.
文摘
针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了一种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法，最后，利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统，并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实验。实验结果表明，基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的，能够较好地实现对磁流变液力觉驱动器输出力的控制，促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用。
关键词
驱动器
力觉交互
磁流变液
简化逆动力学模型
Keywords
actuator, haptic interaction, magneto-rheological fluid, simplified inverse dynamics model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型
戴金桥
王爱民
宋爱国
吴涓
张小瑞
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011
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