-
题名Delta并联机械手刚体动力学模型简化方法
被引量：8
- 1
-
-
作者
梅江平
贺莹
臧家炜
谢胜龙
乔正宇
李金和
-
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
天津大学仁爱学院机械工程系
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第3期329-336,共8页
-
基金
国家自然科学基金项目(51475320)资助
-
文摘
基于虚功原理建立了机械手的完备刚体动力学模型,并对机械手动力学模型的各组成部分(惯性力矩项、惯性力项和重力项)进行了分类;在分析从动臂的运动对机械手力矩各组成部分贡献的基础上,提出了一种基于组合分配系数的刚体动力学模型简化策略;以简化刚体动力学模型与完备刚体动力学模型逼近度为优化目标,提出一种基于运动过程力矩偏差最小的优化指标,从而确定组合分配系数;基于以上刚体动力学简化方法,从机械手尺度参数与运动轨迹参数两方面因素出发,结合机械手典型运动轨迹,采用多因素分析方法,通过仿真分析了各因素对简化刚体动力学模型准确性的影响,结果表明该刚体动力学模型简化方法针对不同机械手尺度参数与运动轨迹参数均具有较高的计算速度和精度。
-
关键词
并联机械手
简化刚体动力学模型
组合分配系数
-
Keywords
delta parallel manipulator
simplified rigid body dynamic models
combinatorial mass distributioncoefficient
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名二自由度并联机械手动力学控制方法
被引量：6
- 2
-
-
作者
闫寒
王浩
张舵
闫学佳
吴明坤
梅江平
-
机构
天津大学机械工程学院
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第1期1-9,共9页
-
基金
国家科技重大专项项目(2017ZX04013-001)资助.
-
文摘
本文针对一种二自由度并联机械手高速运动状态下的动力学控制方法展开研究。通过对并联机械手简化刚体动力学模型的建模误差进行溯源分析,提出了一种基于双系数补偿分配策略的建模方法,对机械手的简化刚体动力学模型进行了优化,并基于该简化模型建立了机械手的动力学前馈控制方法。为进一步提高控制过程的鲁棒性,结合H_∞控制方法提出了一种H_∞+动力学前馈的控制方法。在建立机械手整机机电联合仿真系统的基础上,对所提出的两种控制方法进行了详细的仿真和对比。仿真结果表明,本文提出的控制方法可以减少力矩扰动对伺服电机输出带来的影响,大大减小了机械手末端的定位误差,提高了机械手的控制精度。
-
关键词
二自由度并联机械手
简化刚体动力学模型
前馈控制
H_∞控制器
-
Keywords
2-DOF parallel manipulator
simplified rigid-body dynamic model
feedforward control
H_∞controller
-
分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
