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题名织机车间直捻机筒纱抓取机械臂逆运动学求解方法研究
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作者
于俊康
江维
李红军
陈伟
陈振
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机构
武汉纺织大学机械工程与自动化学院
武汉纺织大学数字化纺织装备湖北省重点实验室
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出处
《纺织工程学报》
2024年第1期21-32,共12页
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基金
数字化纺织装备湖北省重点实验室开放课题资助项目(DTL2023013)。
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文摘
纺织车间中通过协作机械臂代替工人实现对直捻机筒纱的自动更换,可降低工人劳动强度,提高筒纱卷绕的生产效率。在对机器人进行运动学建模与分析时,逆运动学求解是机器人运动学中关键部分。传统法求机器人逆解存在求解速度慢、求解过程复杂、结果稳定性差等问题,采用传统BP(BackPropa-gationgNeuralNetwork)神经网络求解又容易陷入局部极小值,针对上述问题,提出一种基于PSO优化算法(ParticleSwarmOptimizationAlgorithm)的BP神经网络机械臂逆运动学求解方法,通过PSO算法对BP神经网络的权值和阈值进行多次迭代优化,避免了局部最小值的问题,提高了神经网络的全局搜索能力。采用D-H法建立机器人运动学模型,根据机器人正运动学方程由关节角度解得末端位姿,将解得结果作为数据集,通过学习算法经多次迭代确定神经网络的模型参数,并对神经网络进行性能检验。实验结果表明:PSO-BP神经网络相比于传统的BP神经网络收敛速度快,该模型在搬运机器人逆运动学求解中精度高,满足纺织车间直捻机筒纱抓取作业的需要。
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关键词
纺织车间
直捻机
筒纱卷绕
机械臂逆运动学
PSO-BP神经网络
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Keywords
loom workshop
twisting machine
winding yarn packages
inverse kinematics of the robot arm
PSO-BP neural network
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名络筒工序纱线毛羽的测试与降低措施
被引量：2
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作者
赵博
石陶然
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机构
中原工学院
河南省南阳纺织集团
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出处
《纺织科学研究》
2003年第1期47-50,54,共5页
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文摘
通过工艺试验和专题测试 ,分析了管纱的退绕张力、筒纱卷绕直径、槽筒形状、络筒机型、上蜡工艺等因素对络纱毛羽的影响 ,探讨了降低络纱毛羽的有效措施。
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关键词
络筒工序
纱线毛羽
测试
管纱退绕张力
筒纱卷绕直径
控制措施
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分类号
TS104.32
[轻工技术与工程—纺织工程]
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