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平面7R-Ⅲ级机构的等效系统动力学建模与分析
被引量：
2
1
作者
车仁炜
陆念力
胡长胜
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期326-330,共5页
以等效元素法建立了7R-Ⅲ级机构的通用动力学模型,将等效的思想与有限元的方法结合起来,通过静力和动力凝聚的方式将任一形式的构件的质量和惯量向质心或杆件两端等效,采用有限元方法对单元进行集成组装,建立既适用于定常约束系统也适...
以等效元素法建立了7R-Ⅲ级机构的通用动力学模型,将等效的思想与有限元的方法结合起来,通过静力和动力凝聚的方式将任一形式的构件的质量和惯量向质心或杆件两端等效,采用有限元方法对单元进行集成组装,建立既适用于定常约束系统也适用于非定常约束系统的动力学微分方程,将建模的关键归结为二阶张量Tia和三阶张量Tibc的建立以及等效质量阵的组装,建模和解算过程简单快捷.实现了规范、统一、易于组装和计算机编程的动力学系统建模.
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关键词
7R-Ⅲ级机构
等效
元素法
等效
构件
等效质量阵
转换张量
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职称材料
基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析
被引量：
1
2
作者
车仁炜
陆念力
薛渊
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1504-1508,共5页
为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组...
为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组装,然后,按多柔体动力学的方式建立方程。建立了港口起重机5R机械臂刚柔耦合动力学模型,给出了动力响应曲线,并与刚性解进行了比较。结果表明,采用EFEM方法,动力学方程维数减少,系统质量阵阶数降低,模型建立简单快捷,规范化、程式化,解题效率和精度较高。
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关键词
刚柔耦合
等效
元素集成法
转换张量
等效质量阵
5R机械臂
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职称材料
题名
平面7R-Ⅲ级机构的等效系统动力学建模与分析
被引量：
2
1
作者
车仁炜
陆念力
胡长胜
机构
哈尔滨工业大学机电学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期326-330,共5页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(F2004-15)
文摘
以等效元素法建立了7R-Ⅲ级机构的通用动力学模型,将等效的思想与有限元的方法结合起来,通过静力和动力凝聚的方式将任一形式的构件的质量和惯量向质心或杆件两端等效,采用有限元方法对单元进行集成组装,建立既适用于定常约束系统也适用于非定常约束系统的动力学微分方程,将建模的关键归结为二阶张量Tia和三阶张量Tibc的建立以及等效质量阵的组装,建模和解算过程简单快捷.实现了规范、统一、易于组装和计算机编程的动力学系统建模.
关键词
7R-Ⅲ级机构
等效
元素法
等效
构件
等效质量阵
转换张量
Keywords
7R-Ⅲ degree mechanism
EFEM
equivalent component
equivalent mass matrix
conversion tenser
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析
被引量：
1
2
作者
车仁炜
陆念力
薛渊
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1504-1508,共5页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(E201433)
文摘
为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组装,然后,按多柔体动力学的方式建立方程。建立了港口起重机5R机械臂刚柔耦合动力学模型,给出了动力响应曲线,并与刚性解进行了比较。结果表明,采用EFEM方法,动力学方程维数减少,系统质量阵阶数降低,模型建立简单快捷,规范化、程式化,解题效率和精度较高。
关键词
刚柔耦合
等效
元素集成法
转换张量
等效质量阵
5R机械臂
Keywords
rigid-flexible coupled
equivalent finite element integrated method （EFEM）
transition matrices
equiv- alent mass matrix
5R manipulator
分类号
TH132.4 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
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1
平面7R-Ⅲ级机构的等效系统动力学建模与分析
车仁炜
陆念力
胡长胜
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
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职称材料
2
基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析
车仁炜
陆念力
薛渊
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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职称材料
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