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基于等效误差法的直线电机XY平台二阶滑模控制 被引量:28
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作者 王丽梅 金抚颖 孙宜标 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期88-92,共5页
对于直线电机驱动XY平台,系统动态的非线性、系统不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法,建立可用于一般曲线跟踪且容易计算的XY平台等效误差非... 对于直线电机驱动XY平台,系统动态的非线性、系统不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法,建立可用于一般曲线跟踪且容易计算的XY平台等效误差非线性模型。运用二阶滑模控制方法进行轮廓控制器的设计,通过连续控制量使滑模面及其时间导数在有限时间内趋近于零,削弱抖振的同时抑制不确定性因素对系统性能的影响,使直线电机XY平台达到高加工精度要求。理论推导与仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 XY平台 直线电机 轮廓误差 等效误差 二阶滑模控制
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基于等效误差法的直线电机XY平台轮廓控制 被引量:3
2
作者 王丽梅 金抚颖 +1 位作者 孙宜标 刘春芳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第12期82-85,共4页
对于直线电机驱动XY平台,非线性的系统动态、曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂以及传统控制无系统化参数调整规则等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法,建立可用于一般曲线且容易计算的XY平台等... 对于直线电机驱动XY平台,非线性的系统动态、曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂以及传统控制无系统化参数调整规则等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法,建立可用于一般曲线且容易计算的XY平台等效误差非线性模型,使轮廓控制问题转换为稳定化的问题。对非线性误差动态模型进行反馈线性化处理后设计状态反馈控制器,使轮廓误差趋近于零。理论推导与仿真结果表明所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 XY平台 等效误差 反馈线性化 轮廓控制
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基于NURBS插补与等效误差法的直接驱动XY平台轮廓控制 被引量:1
3
作者 王丽梅 刘瑞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第2期77-80,共4页
为满足复杂型面零件的高速高精加工要求,采用造型功能强大的NURBS曲线插补的方法作为指定加工曲线的路径给定。对于由两台直线电机驱动的XY平台,系统的非线性、不确定因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题影响其轮廓加工精度... 为满足复杂型面零件的高速高精加工要求,采用造型功能强大的NURBS曲线插补的方法作为指定加工曲线的路径给定。对于由两台直线电机驱动的XY平台,系统的非线性、不确定因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法,建立可用于自由曲线跟踪且容易计算的XY平台等效误差非线性模型。为使采用等效误差法设计的控制器与NURBS插补路径给定兼容,采用Sylvester隐式化方法将NURBS曲线的参数形式转换为代数形式,从而将两者恰当的进行结合。综合使用两种方法设计二阶滑模控制器,在满足自由曲线加工的同时亦削弱了非线性因素的影响,使直线电机XY平台达到高精加工的要求。仿真结果表明,所设计的控制器能有效地提高XY平台的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 非均匀有理B样条 轮廓控制 等效误差 XY平台
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MIMO-ISAR成像空时等效误差校正方法
4
作者 董会旭 张永顺 +1 位作者 冯存前 胡晓伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期2487-2491,共5页
针对多输入多输出逆合成孔径雷达(multiple-input multiple-output inverse synthetic aperture radar,MIMO-ISAR)成像中的空时不等效问题,首先建立了空时等效误差模型,并对模型进行了分析,然后推导出空时等效误差的校正模型,得出了空... 针对多输入多输出逆合成孔径雷达(multiple-input multiple-output inverse synthetic aperture radar,MIMO-ISAR)成像中的空时不等效问题,首先建立了空时等效误差模型,并对模型进行了分析,然后推导出空时等效误差的校正模型,得出了空时等效误差的校正矩阵,且该误差校正矩阵只与空时等效失配率有关。采用特显点方位像熵最小对空时等效失配率进行了估计,并利用它构建出空时等效误差的校正矩阵,实现了MIMO-ISAR空时等效误差的校正。仿真验证了这一方法的有效性。 展开更多
关键词 多输入多输出逆合成孔径雷达成像 空时等效失配率 空时等效误差校正
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基于等效误差法的XY平台模糊RBF网络控制
5
作者 王丽梅 左莹莹 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第1期68-70,74,共4页
永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模。论文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用... 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模。论文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用模糊RBF神经网络控制设计轮廓控制器,通过其局部逼近能力使误差量在有限时间内趋近于零,以满足XY平台数控系统的高精度加工要求。仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 XY平台 负载扰动 等效误差 模糊RBF神经网络 轮廓精度
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pA级超微弱电流前置放大电路的电流噪声及等效误差分析方法 被引量:5
6
作者 吴跃军 丁国清 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期595-599,共5页
根据静电测量领域的高阻型Ⅰ-Ⅴ电路模型,对pA级电流前置放大(PA)电路电流噪声的误差影响进行分析。根据叠加定理,对放大电路器件的各分项等效电流噪声及其误差进行综合计算,得到总的系统测量误差工程估算。基于该分析方法对测量电路中... 根据静电测量领域的高阻型Ⅰ-Ⅴ电路模型,对pA级电流前置放大(PA)电路电流噪声的误差影响进行分析。根据叠加定理,对放大电路器件的各分项等效电流噪声及其误差进行综合计算,得到总的系统测量误差工程估算。基于该分析方法对测量电路中运放器件参数选型给出应用实例,PA电路实测结果验证了该分析方法的有效性。 展开更多
关键词 pA级微弱电流 前置放大电路 等效误差分析 电流噪声
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RV减速器等效误差建模与参数优化 被引量:1
7
作者 曹楷 邵桂芳 刘暾东 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期246-252,共7页
RV减速器是机器人的核心部件,其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度,建立了RV减速器的传动误差的等效模型,并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解,得到减速器的理论传动误差.在动力学模型的基础上,采用改进遗传算法... RV减速器是机器人的核心部件,其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度,建立了RV减速器的传动误差的等效模型,并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解,得到减速器的理论传动误差.在动力学模型的基础上,采用改进遗传算法对模型中的经验公式参数进行了优化.将优化得到的误差模型与通过经验公式计算出的误差模型进行对比,结果显示优化后的误差比计算误差降低了10.09%,有效地提高了RV减速器的设计精度. 展开更多
关键词 RV减速器 等效误差模型 传动误差 改进遗传算法
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基于改进霜冰算法的并联机器人误差建模与参数辨识
8
作者 伞红军 张号彬 +3 位作者 陈久朋 吴兴梅 王紫燕 陈万磊 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期716-725,共10页
针对当前并联机器人运动学标定存在误差模型复杂和参数辨识效率不高等问题,本文提出了一种并联机器人误差建模方法和高效稳定的参数辨识算法。基于闭环矢量法完成了并联机器人运动学分析;在此基础上提出等效误差思想并建立相应误差模型... 针对当前并联机器人运动学标定存在误差模型复杂和参数辨识效率不高等问题,本文提出了一种并联机器人误差建模方法和高效稳定的参数辨识算法。基于闭环矢量法完成了并联机器人运动学分析;在此基础上提出等效误差思想并建立相应误差模型;根据参数辨识算法高辨识精度要求对霜冰算法(Rime optimization algorithm,RIME)收敛精度低的缺陷进行改进,提出了均分法、莱维选择算子以及交替正余切策略来改进其初始化性能、全局优化能力以及局部优化能力,并以改进霜冰算法(Modified rime optimization algorithm,MRIME)进行误差参数辨识;根据辨识结果对机器人驱动输入进行补偿。以Delta机器人为研究对象进行标定实验,实验结果表明,改进霜冰算法提升了寻优效率、精度、稳定性,参数辨识平均耗时0.126 s,标定后机器人平均位置精度提升41.96%,验证了所提误差模型和参数辨识算法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 等效误差 误差模型 改进霜冰算法 参数辨识
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非球形气溶胶对近红外偏振辐射传输的影响及等效球形误差分析 被引量:5
9
作者 胡帅 高太长 +4 位作者 李浩 程天际 陈鸣 刘磊 张婷 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期235-245,共11页
为定量评估非球形气溶胶对偏振辐射传输的影响,基于T矩阵模型及自主开发的矢量辐射传输模式MACAR_VSPART,讨论了漫射光辐亮度及偏振辐亮度对粒子形状的敏感性,分析了气溶胶球形假设造成的漫射光模拟偏差.结果表明,不同方向漫射光的辐亮... 为定量评估非球形气溶胶对偏振辐射传输的影响,基于T矩阵模型及自主开发的矢量辐射传输模式MACAR_VSPART,讨论了漫射光辐亮度及偏振辐亮度对粒子形状的敏感性,分析了气溶胶球形假设造成的漫射光模拟偏差.结果表明,不同方向漫射光的辐亮度及偏振辐亮度对形状的敏感性不一致,且其形状敏感强度的空间分布呈现特定的特征,该特征可为气溶胶遥感过程中有效观测数据的选取提供依据.等效球形假设可造成较大的漫射光模拟偏差,其中偏振辐亮度尤为显著;天顶上行漫射光对粒子形状的敏感性远强于地面下行漫射光. 展开更多
关键词 非球形气溶胶 偏振辐射传输 形状敏感系数 等效Mie散射误差
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应用跟踪误差等效模型评价光电经纬仪跟踪性能 被引量:7
10
作者 张宁 沈湘衡 杨亮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期677-684,共8页
针对目前光电经纬仪跟踪性能室内检测方法的缺陷,提出了评价光电经纬仪跟踪性能的新方法。基于系统辨识理论建立了光电经纬仪跟踪误差等效模型,将等效正弦信号输入等效模型,通过对模型输出进行数据处理来评价光电经纬仪的跟踪性能。介... 针对目前光电经纬仪跟踪性能室内检测方法的缺陷,提出了评价光电经纬仪跟踪性能的新方法。基于系统辨识理论建立了光电经纬仪跟踪误差等效模型,将等效正弦信号输入等效模型,通过对模型输出进行数据处理来评价光电经纬仪的跟踪性能。介绍了建立等效模型的原理和等效模型阶次,给出了根据光电经纬仪检测指标进行等效正弦信号设计的方法。为得到精确的模型参数,采用动态靶标目标角频率连续调制模式实现了对光电经纬仪动态性能的持续激励。仿真和实验结果显示,得到的跟踪误差等效模型估计误差均值为(2.5872×10-6)°≈0°,最大值为1.8″,标准差为1.1″,表明建立的等效模型能够满足跟踪性能评价要求,实现了对光电经纬仪跟踪性能的合理、准确评价。 展开更多
关键词 光电经纬仪 跟踪误差等效模型 等效正弦 最小二乘估计 误差估计
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广播星历等效伪距误差在中国区域的建模分析 被引量:1
11
作者 张敬 王威 +1 位作者 王凯 付晓锋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1396-1400,共5页
在卫星导航系统服务区域内,由广播星历产生的等效伪距误差随用户位置的改变发生变化。将服务区域内用户的位置在切平面上投影,可以对服务区域内用户的星历等效伪距误差的特性分析加以简化。通过对GEO、MEO和IGSO三种导航卫星的分析,中... 在卫星导航系统服务区域内,由广播星历产生的等效伪距误差随用户位置的改变发生变化。将服务区域内用户的位置在切平面上投影,可以对服务区域内用户的星历等效伪距误差的特性分析加以简化。通过对GEO、MEO和IGSO三种导航卫星的分析,中国区域内的星历等效伪距误差可以用一个平面方程进行表示。研究结果对星历等效伪距误差模型及其改正方法的建立具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 星历等效伪距误差 切平面 中国区域 特性分析
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磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台 被引量:2
12
作者 胡明 王炅 +2 位作者 王新杰 刘滨 王军红 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期15-19,共5页
针对旋转离心机装配后机构存在偏心、预加载时间较长和加载转速限制等问题,提出了磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台。该平台把旋转问题转化为了单向加载问题,从而实现了等效旋转,能在3ms内完成预加载,可精确加载到极高转速对... 针对旋转离心机装配后机构存在偏心、预加载时间较长和加载转速限制等问题,提出了磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台。该平台把旋转问题转化为了单向加载问题,从而实现了等效旋转,能在3ms内完成预加载,可精确加载到极高转速对应的载荷,能够精确测量磁流变液引信延期解除保险时间。等效旋转试验误差分析表明,经修正后等效旋转试验平台的等效误差不大于5%,能够很好地等效弹丸实际旋转时磁流变液的泄流情况。 展开更多
关键词 延期解除保险时间 等效旋转 试验平台 等效误差
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基于允许绝对误差指标的静态图像编码算法
13
作者 邓家先 吴成柯 +1 位作者 肖江 李云松 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期126-132,共7页
提出了一种新的静态图像编码方法,通过将小波域编码和误差的图像域编码相结合,并进行码率优化,使得在满足绝对误差要求的前提下减少总输出码率。同时提出了一种等效误差编码算法,该算法减少了编码的比特平面数,从而进一步降低最终输出... 提出了一种新的静态图像编码方法,通过将小波域编码和误差的图像域编码相结合,并进行码率优化,使得在满足绝对误差要求的前提下减少总输出码率。同时提出了一种等效误差编码算法,该算法减少了编码的比特平面数,从而进一步降低最终输出码率。 展开更多
关键词 码率优化 静态图像压缩 比特平面 等效误差编码 图像处理 绝对误差指标
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动基座捷联罗经初始对准误差分析 被引量:9
14
作者 徐博 陈春 +2 位作者 郝燕玲 奔粤阳 郭宇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期812-819,共8页
为解决动基座条件下罗经控制法误差较大的问题,通过捷联罗经的原理框图和算法设计,使用梅森增益公式,分别画出东向通道、北向通道、罗经回路的信号流图。对动态条件下罗经回路对准方法的误差进行了深入分析,采用"等效器件误差"... 为解决动基座条件下罗经控制法误差较大的问题,通过捷联罗经的原理框图和算法设计,使用梅森增益公式,分别画出东向通道、北向通道、罗经回路的信号流图。对动态条件下罗经回路对准方法的误差进行了深入分析,采用"等效器件误差"的方法,将匀速状态下载体的机动引起的误差看作固定数值的陀螺输出偏差和固定数值的加表输出误差,将匀加速状态下载体的机动引起的误差看作斜线变化的陀螺输出偏差和斜线变化的加表输出偏差,定量给出了匀速、匀加速以及周期性震荡加速度条件下所引起的罗经回路对准方法的水平失准角和方位失准角稳态误差角的表达式,并通过仿真验证,为在载体机动条件下使用罗经回路初始对准方法提供技术支撑。 展开更多
关键词 罗经对准 信号流图 动基座 等效器件误差 误差分析
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测量时刻偏差对单星定轨误差的影响分析 被引量:2
15
作者 刘文祥 牟卫华 王飞雪 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期70-76,共7页
为评估测量时刻偏差对单星定轨等效测量误差的影响,根据单星定轨处理策略分析了其理论模型,指出测站接收机的测量时刻偏差由测站时钟钟差以及测量时刻不准确度等组成。试验数据分析表明,测站钟差经一阶多项式拟合后的残差可近似为零均... 为评估测量时刻偏差对单星定轨等效测量误差的影响,根据单星定轨处理策略分析了其理论模型,指出测站接收机的测量时刻偏差由测站时钟钟差以及测量时刻不准确度等组成。试验数据分析表明,测站钟差经一阶多项式拟合后的残差可近似为零均值的测量噪声;数值仿真结果表明,卫星信号发射时刻1ms误差导致GEOI、GSO、MEO三种卫星的等效测距误差分别为0.06cm、40cm、80cm。 展开更多
关键词 测量时刻偏差 等效测距误差 伪距 轨道测定 导航卫星
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航行状态下罗经回路初始对准方法误差分析 被引量:2
16
作者 徐博 郝燕玲 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第1期46-49,共4页
为了解决动基座条件下罗经回路方法误差较大的问题,通过捷联罗经的原理进行分析,使用梅森增益公式,对航行状态下罗经回路对准方法的误差进行了深入分析,采用"等效器件误差"的方法,将匀速状态下舰船的速度带来的影响等效成常... 为了解决动基座条件下罗经回路方法误差较大的问题,通过捷联罗经的原理进行分析,使用梅森增益公式,对航行状态下罗经回路对准方法的误差进行了深入分析,采用"等效器件误差"的方法,将匀速状态下舰船的速度带来的影响等效成常值陀螺漂移和常值加速度计零偏,定量给出了纬度变化、匀速、条件下所引起的罗经回路对准方法的水平失准角和方位失准角稳态误差角的表达式,并通过了仿真验证,为将罗经回路对准法推广至动基座情况提供有力的支持。 展开更多
关键词 捷联罗经 罗经回路 罗经对准 信号流图 原理框图 航行状态 等效器件误差 误差分析
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光纤陀螺温变效应误差抑制方法研究 被引量:2
17
作者 李阳 黄鑫 +1 位作者 路彬彬 张登伟 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第5期649-654,共6页
在干涉式光纤陀螺组成的捷联惯性导航系统中,光纤陀螺启动过程中温变效应导致的漂移项是导航误差的主要误差源,已成为限制高精度光纤陀螺系统性能进一步提升的关键因素。通过对光纤陀螺启动过程中温变效应的理论分析与建模,提出了一种... 在干涉式光纤陀螺组成的捷联惯性导航系统中,光纤陀螺启动过程中温变效应导致的漂移项是导航误差的主要误差源,已成为限制高精度光纤陀螺系统性能进一步提升的关键因素。通过对光纤陀螺启动过程中温变效应的理论分析与建模,提出了一种基于查表补偿的光纤陀螺启动温变效应误差抑制法和误差评价法。实验结果表明,该抑制方法可使-40^+60℃环境下光纤陀螺漂移概率误差从0.02~0.50(°)/h降至0.01(°)/h以下,对应导航系统的导航圆概率误差从1.4~35 n mile/h降至0.8 n mile/h以下,有效抑制了光纤陀螺启动温变效应误差,提升了系统性能。 展开更多
关键词 干涉式光纤陀螺 温变效应 非稳态温度场 温变效应误差等效数学模型 四极对称光纤环
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SINS误差建模方法及其关系研究
18
作者 丁国强 李继光 +1 位作者 周卫东 崔光照 《郑州轻工业学院学报(自然科学版)》 CAS 2009年第4期103-108,112,共7页
通过SINS导航系统误差模型在相同参考坐标系下不同数学形式表示的误差方程,以及相同数学形式表示的系统误差模型方程在不同参考坐标系间的转换关系,针对t-坐标系和c-坐标系推理不同数学表示形式的导系统误差模型,得出各种SINS系统误差... 通过SINS导航系统误差模型在相同参考坐标系下不同数学形式表示的误差方程,以及相同数学形式表示的系统误差模型方程在不同参考坐标系间的转换关系,针对t-坐标系和c-坐标系推理不同数学表示形式的导系统误差模型,得出各种SINS系统误差模型的适用范围及条件.该结果对SINS系统误差建模具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 SINS建模 加性四元数误差 乘性四元数误差 等效倾角误差 旋转矢量误差
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一种顾及测距误差的GNSS四系统加权选星算法 被引量:2
19
作者 牛月 李克昭 《导航定位学报》 CSCD 2023年第2期124-130,共7页
针对全球卫星导航系统(GNSS)四系统可见星测距误差不等,传统公式计算的几何精度因子(GDOP)值不能准确表示多系统组合选星精度和效率等问题,提出一种基于用户等效距离误差(UERE)的GDOP加权选星方法:对不同系统的UERE进行分析,构建一种顾... 针对全球卫星导航系统(GNSS)四系统可见星测距误差不等,传统公式计算的几何精度因子(GDOP)值不能准确表示多系统组合选星精度和效率等问题,提出一种基于用户等效距离误差(UERE)的GDOP加权选星方法:对不同系统的UERE进行分析,构建一种顾及多种误差的UERE计算模型;并根据谢尔曼-莫里森(Sherman-Morrison)公式增选可见星,通过基于UERE的加权优化法提高计算效率。实验结果表明,相比传统的选星算法,改进的选星算法计算耗时均值可降低72.34%,能够提高多系统快速选星的实时性能。 展开更多
关键词 几何精度因子(GDOP) 用户等效距离误差(UERE) 加权 选星算法 全球卫星导航系统(GNSS) 谢尔曼-莫里森公式(Sherman-Morrison)
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基于滑模轮廓控制器的直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制 被引量:15
20
作者 武志涛 朱连成 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第23期6188-6193,共6页
针对直线电机驱动的精密数控X-Y平台在加工非线性曲线轨迹时,存在轮廓误差精度与稳定性差的问题,提出了基于超螺旋滑模的轮廓控制与基于二次型最优化的位置控制相结合的控制策略。轮廓控制器选用等效误差量为状态变量进行控制器设计,使... 针对直线电机驱动的精密数控X-Y平台在加工非线性曲线轨迹时,存在轮廓误差精度与稳定性差的问题,提出了基于超螺旋滑模的轮廓控制与基于二次型最优化的位置控制相结合的控制策略。轮廓控制器选用等效误差量为状态变量进行控制器设计,使轮廓误差精度问题转化为等效误差控制问题。位置控制器利用二次型最优化系统频域因子分解的设计方法,不仅满足了位置跟踪的抗干扰要求而且使控制器设计解析化。仿真与实验表明:在非线性周期扰动与负载变化扰动下,所提出的创新性方法对于高精度轮廓加工具有良好的可行性和有效性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 轮廓误差控制 位置控制器 轮廓跟踪控制 等效误差
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