等效旋转矢量系数优化的参数解析法 被引量：6

1

作者 祝燕华 刘建业 +1 位作者 曾庆化 赵伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第1期49-53,共5页

基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法。针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限,提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系,实现系数优化的新... 基于等效旋转矢量的姿态算法是减小捷联姿态计算中不可交换性误差的有效方法。针对Miller的多子样优化方法过程复杂且仅适用于优化圆锥运动的局限,提出了通过角速度矢量的高一阶近似模型并利用其各阶导数间的解析关系,实现系数优化的新方法——参数解析法。以Miller的三子样基本算法为例阐述了参数解析法的优化思路并详细推导了其优化过程,在经典圆锥运动环境下得到了与Miller法相同的优化结果。最后在规则进动和广义圆锥运动环境下对该方法的适用性进一步进行验证。该方法简单直观,无需求解误差四元数的解析式,适用范围广,为等效旋转矢量的系数优化提供了一种新思路。 展开更多

关键词 陀螺 角速度 等效旋转矢量 圆锥误差 参数解析法

在线阅读 下载PDF 职称材料

高动态环境下SINS姿态更新的改进等效旋转矢量算法 被引量：5

2

作者 杜继永 张凤鸣 +2 位作者 李建文 黄国荣 代峰 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期85-91,共7页

高动态环境下捷联惯导系统的姿态算法是提高系统精度的关键技术.通过研究SINS高动态姿态更新方法,分析姿态矩阵解算的四元数及等效旋转矢量算法,使等效旋转矢量算法在高动态环境下的应用问题得以完善.为改善等效旋转矢量算法对于高动态... 高动态环境下捷联惯导系统的姿态算法是提高系统精度的关键技术.通过研究SINS高动态姿态更新方法,分析姿态矩阵解算的四元数及等效旋转矢量算法,使等效旋转矢量算法在高动态环境下的应用问题得以完善.为改善等效旋转矢量算法对于高动态飞行环境的适应性,以圆锥运动作为环境条件,对等效旋转矢量算法进行改进,推导改进算法的误差.通过与单子样和三子样等效旋转矢量算法进行仿真对比,验证了改进算法的有效性. 展开更多

关键词 高动态 捷联惯导系统 姿态更新 圆锥误差 等效旋转矢量

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种求解等效旋转矢量高阶误差补偿系数的新方法 被引量：12

3

作者 严恭敏 李思锦 郭正东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期347-352,396,共7页

在传统等效旋转矢量多子样算法中,仅考虑了二阶不可交换误差的补偿而忽略了高阶项的影响,算法精度有限。高阶误差补偿算法在一定程度上提高了等效旋转矢量的计算精度,但是其系数求解方法比较烦琐。针对以上问题,提出一种采用数值仿真方... 在传统等效旋转矢量多子样算法中,仅考虑了二阶不可交换误差的补偿而忽略了高阶项的影响,算法精度有限。高阶误差补偿算法在一定程度上提高了等效旋转矢量的计算精度,但是其系数求解方法比较烦琐。针对以上问题,提出一种采用数值仿真方法进行误差补偿算法系数的求解方法,将等效旋转矢量方程(Bortz方程)分解为互不相关的不同重数的角速度叉乘积的形式,随机仿真生成高阶误差期望值和一组角增量的叉乘积,建立量测方程组,通过角增量矩阵秩的计算化简消除叉乘积之间的相关性,最终求得所有误差补偿系数,所提方法具有操作简单和易于推广的突出优点。在大锥角圆锥运动和大角度机动环境下进行了对比仿真验证,与传统算法相比新的高阶算法的精度提高了2~3个数量级。 展开更多

关键词 捷联姿态算法 等效旋转矢量 高阶误差补偿系数 随机仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多项式迭代的等效旋转矢量微分方程精确数值算法 被引量：7

4

作者 严恭敏 李思锦 秦永元 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期708-712,共5页

提出了一种基于多项式迭代的求解等效旋转矢量微分方程(Bortz方程)的新算法,以角速度多项式作为输入,利用泰勒级数将Bortz方程中的余切函数展开成多项式形式,将不可交换误差补偿中的叉乘和求模运算变换为多项式的卷积运算,通过迭代求取... 提出了一种基于多项式迭代的求解等效旋转矢量微分方程(Bortz方程)的新算法,以角速度多项式作为输入,利用泰勒级数将Bortz方程中的余切函数展开成多项式形式,将不可交换误差补偿中的叉乘和求模运算变换为多项式的卷积运算,通过迭代求取等效旋转矢量的多项式精确解,有效地解决了捷联惯导系统在大角度机动环境下的姿态精确确定问题。此外,还对新算法的数值运算量和迭代收敛精度进行了分析。最后,进行了半锥角90°、频率1 Hz、时长1 s的大幅值圆锥运动姿态更新仿真实验,与传统圆锥优化算法的5''姿态误差相比,新算法的误差仅为10^(-7)'',具有明显的精度优势。 展开更多

关键词 捷联姿态更新算法 等效旋转矢量 迭代 圆锥运动

在线阅读 下载PDF 职称材料

磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台 被引量：2

5

作者 胡明 王炅 +2 位作者 王新杰 刘滨 王军红 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期15-19,共5页

针对旋转离心机装配后机构存在偏心、预加载时间较长和加载转速限制等问题,提出了磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台。该平台把旋转问题转化为了单向加载问题,从而实现了等效旋转,能在3ms内完成预加载,可精确加载到极高转速对... 针对旋转离心机装配后机构存在偏心、预加载时间较长和加载转速限制等问题,提出了磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台。该平台把旋转问题转化为了单向加载问题,从而实现了等效旋转,能在3ms内完成预加载,可精确加载到极高转速对应的载荷,能够精确测量磁流变液引信延期解除保险时间。等效旋转试验误差分析表明,经修正后等效旋转试验平台的等效误差不大于5%,能够很好地等效弹丸实际旋转时磁流变液的泄流情况。 展开更多

关键词 延期解除保险时间 等效旋转 试验平台 等效误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于等效旋转调制的地磁提取 被引量：1

6

作者 杨金显 王亚平 王蒙蒙 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第11期103-107,共5页

在随钻测量中,地磁矢量是解算方位角的关键信息,但地磁测量时,容易受到磁干扰的影响,为进一步提高方位角测量精度,提出了基于等效旋转调制的地磁提取算法。首先概述了地磁向量的误差模型;根据随钻测量环境特征设计了旋转随钻测量系统方... 在随钻测量中,地磁矢量是解算方位角的关键信息,但地磁测量时,容易受到磁干扰的影响,为进一步提高方位角测量精度,提出了基于等效旋转调制的地磁提取算法。首先概述了地磁向量的误差模型;根据随钻测量环境特征设计了旋转随钻测量系统方案;并根据多测点的统计信息设计了统计卡尔曼滤波器对地磁参数进行估计。最后通过自主研发的磁惯性测量模块进行模拟物理实验和旋转钻进实验。实验表明:基于等效旋转调制的地磁提取算法能够将方位角的绝对误差从椭球拟合的4.88°,降低至0.45°。 展开更多

关键词 随钻测量 等效旋转调制 统计卡尔曼滤波 地磁提取 方位角

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于RFIO的等效反向旋转随钻陀螺仪误差参数识别

7

作者 杨金显 王赛飞 袁旭瑶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期441-448,456,共9页

为提高随钻姿态测量精度,提出一种基于旋转霜冰优化器(RFIO)的等效反向旋转随钻陀螺仪误差参数识别方法。首先对等效反向旋转惯导进行误差分析,以随钻姿态误差构造等效反向旋转误差目标函数,以钻停时角速度、加速度和磁场强度关系构造... 为提高随钻姿态测量精度,提出一种基于旋转霜冰优化器(RFIO)的等效反向旋转随钻陀螺仪误差参数识别方法。首先对等效反向旋转惯导进行误差分析,以随钻姿态误差构造等效反向旋转误差目标函数,以钻停时角速度、加速度和磁场强度关系构造等效反向旋转误差约束条件,通过RFIO算法辨识误差参数。其次,根据历史目标函数、莱维飞行及RFIO迭代次数设计一种动态上下界策略,提高了目标函数的识别速度;根据当前目标函数值与最优值之间距离设计一种旋转游走策略,提高了误差参数识别精度。实验结果表明,工具面角和井斜角误差控制在±0.4°左右,方位角误差控制在±0.8°左右。与未等效反向旋转相比,工具面角精度提升约60%,井斜角精度提升约66.7%,方位角精度提升约70.4%。 展开更多

关键词 随钻姿态误差 等效反向旋转 旋转霜冰优化器 旋转游走策略

在线阅读 下载PDF 职称材料

构造等效反向旋转惯导及误差补偿

8

作者 杨金显 郝海明 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第6期992-996,共5页

为消除捷联惯导姿态误差,提出一种等效反向旋转惯导方案及误差补偿方法。首先建立一个在初始时刻与载体坐标系重合且绕导航坐标系的旋转矢量始终与载体坐标系绕导航坐标系的旋转矢量大小相等、方向相反的坐标系;然后利用陀螺仪和加速度... 为消除捷联惯导姿态误差,提出一种等效反向旋转惯导方案及误差补偿方法。首先建立一个在初始时刻与载体坐标系重合且绕导航坐标系的旋转矢量始终与载体坐标系绕导航坐标系的旋转矢量大小相等、方向相反的坐标系;然后利用陀螺仪和加速度计测量数据计算该坐标系姿态,分析产生的姿态误差,并与载体坐标系的姿态误差作对比;最后,在载体小角度晃动以及做单轴正反往复旋转运动时,该坐标系和载体坐标系的姿态误差正好大小相等、符号相反,根据两坐标系姿态矩阵间的转换关系,估计出载体的姿态误差。在2 h静基座仿真实验中能够准确地估计出姿态误差,进行补偿后的3个姿态误差均减小了80%以上;通过转台实验估计出姿态误差的变化趋势,补偿后的3个姿态误差均减小了72%以上。两组试验证明该方案是有效可行的。 展开更多

关键词 等效反向旋转 惯导 姿态误差 旋转矢量 误差估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

旋转矢量多迭代捷联姿态解算误差补偿算法 被引量：5

9

作者 王真 高凤岐 +1 位作者 高敏 高伟伟 《中国测试》 CAS 北大核心 2016年第8期113-117,共5页

为克服高动态条件下的捷联姿态解算存在不可交换性误差的问题,达到进一步增强捷联姿态误差抑制效果的目的,基于角速率的输出提出了等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法,推导对应的圆锥补偿算法方程及其表达式。分别在不同圆锥运动频率... 为克服高动态条件下的捷联姿态解算存在不可交换性误差的问题,达到进一步增强捷联姿态误差抑制效果的目的,基于角速率的输出提出了等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法,推导对应的圆锥补偿算法方程及其表达式。分别在不同圆锥运动频率情况下和不同姿态更新频率情况下,展开仿真验证算法的漂移误差和俯仰角误差,以传统的四元数法、三子样算法为对照,分析仿真数据曲线,得出本改进算法在精度和稳定性方面均有较大提高。在单轴速率转台上进行光纤陀螺的实测验证中,通过调整圆锥运动半偏角和频率,测量获取光纤陀螺惯组输出情况,结果表明:该算法在高动态条件下受圆锥半角、圆锥运动频率的影响较小,性能更加优越。 展开更多

关键词 捷联姿态测量 高动态 圆锥误差补偿 等效旋转矢量

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯导四子样旋转矢量姿态更新算法 被引量：12

10

作者 张泽 段广仁 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第3期272-274,278,共4页

姿态更新算法是捷联惯性导航系统的关键算法,目前姿态更新算法有欧拉角法、四元数法、方向余弦法和旋转矢量法。旋转矢量法可以采用多子样算法实现对不可交换误差的补偿。针对利用陀螺角增量输出进行姿态更新计算带来的不可交换性误差,... 姿态更新算法是捷联惯性导航系统的关键算法,目前姿态更新算法有欧拉角法、四元数法、方向余弦法和旋转矢量法。旋转矢量法可以采用多子样算法实现对不可交换误差的补偿。针对利用陀螺角增量输出进行姿态更新计算带来的不可交换性误差,考虑到导航坐标系在姿态更新周期内旋转比较缓慢的特点,研究了捷联惯导姿态更新的旋转矢量的修正算法,以此为基础详细推导了四子样的旋转矢量算法,得出利用陀螺角增量求解等效旋转矢量的显式形式。该显式形式中直接利用陀螺的增量输出,便于工程实际中应用。 展开更多

关键词 姿态更新 等效旋转矢量 四子样 姿态修正

在线阅读 下载PDF 职称材料

吐温定子感应电动机的工形等效电路

11

作者 程小华 崔江静 +1 位作者 李国剑 华威 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期46-48,共3页

从等效旋转概念出发 ,先导出吐温定子感应电动机的基本方程 ,然后进行频率折算和绕组折算 ,最后导出吐温定子感应电动机的工形等效电路 .

关键词 工形等效电路 感应电动机 吐温定子 频率折算 绕组折算 等效旋转

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进的双子样二次迭代圆锥误差补偿算法

12

作者 刘明 王枭 邓冲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期60-65,共6页

用等效旋转矢量表示姿态变化的捷联惯导系统中,多子样圆锥误差补偿方法是通过提高子样数来补偿精度,子样数的增加会导致姿态结算计算量增大,降低导航的实时性,且硬件条件也不支持无限增大子样数,因此,在不增加计算负担和同等子样数条件... 用等效旋转矢量表示姿态变化的捷联惯导系统中,多子样圆锥误差补偿方法是通过提高子样数来补偿精度,子样数的增加会导致姿态结算计算量增大,降低导航的实时性,且硬件条件也不支持无限增大子样数,因此,在不增加计算负担和同等子样数条件下,基于二次迭代圆锥误差补偿算法,提出一种改进的圆锥误差补偿算法,以双子样为例,推导了双子样二次迭代优化算法及改进后算法的优化补偿系数,通过计算和仿真,结果表明,改进后的圆锥误差补偿算法在同等子样数下能够显著提高圆锥误差的补偿精度,提高了捷联惯导的姿态精度。 展开更多

关键词 等效旋转矢量 圆锥算法 误差分析 二次迭代算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

双定子感应电动机等效电路分析 被引量：10

13

作者 王雪帆 韦忠朝 +1 位作者 黄卫星 朱建国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期39-43,共5页

首先引入旋转等效的概念，将双定子感应电机两个定子之间的相对旋转，看成定子不动，而转子对应部分扭转了一个角度α，此基础上，又通过引入“相位折算”的概念，将两个定子之间旋转角α的变化，等效为转子相绕组有效匝数的变化，于是... 首先引入旋转等效的概念，将双定子感应电机两个定子之间的相对旋转，看成定子不动，而转子对应部分扭转了一个角度α，此基础上，又通过引入“相位折算”的概念，将两个定子之间旋转角α的变化，等效为转子相绕组有效匝数的变化，于是能够进行绕组折算，得到折算后的基本方程式，进而导出与常规感应电机相似的“Ｔ”形和“Γ”形等效电路。 展开更多

关键词 等效电路 电路分析 感应电动机 旋转等效

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于正弦函数拟合的高动态捷联惯导姿态更新算法 被引量：4

14

作者 路永乐 杨杰 +3 位作者 孙旗 罗毅 肖轩 刘宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期1-7,共7页

为提高捷联惯导在高动态条件下的姿态解算精度,基于等效旋转矢量泰勒级数展开法,提出一种基于正弦函数拟合的高动态捷联惯导姿态更新算法。以正弦函数拟合载体运动角速度,考虑Bortz方程高阶项的影响,对陀螺角增量表示的旋转矢量进行泰... 为提高捷联惯导在高动态条件下的姿态解算精度,基于等效旋转矢量泰勒级数展开法,提出一种基于正弦函数拟合的高动态捷联惯导姿态更新算法。以正弦函数拟合载体运动角速度,考虑Bortz方程高阶项的影响,对陀螺角增量表示的旋转矢量进行泰勒六阶展开,对比旋转矢量不同形式表达式求得误差补偿系数。在MATLAB平台上,以圆锥运动与大角速率转动并存环境作为仿真条件,对所提算法与传统算法进行对比仿真分析。仿真结果表明,在小半锥角低频圆锥运动伴随高速角速率转动情况下,所提算法性能较好,当半锥角为0.5°、角频率为2.26πrad/s、常值角速率为5.30 rad/s、姿态解算周期为0.02 s时,所提正弦函数拟合三子样旋转矢量算法与传统扩展形式频率级数/显示频率三子样圆锥算法相比误差降低了2个数量级。 展开更多

关键词 捷联姿态算法 高动态 正弦函数拟合 等效旋转矢量

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法

15

作者 路永乐 杨杰 +2 位作者 鄢誉 苏胜 李娜 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期291-299,共9页

针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题,从降低姿态更新误差的角度出发,基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开,提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先,以等效旋转矢量法为理论基础... 针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题,从降低姿态更新误差的角度出发,基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开,提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先,以等效旋转矢量法为理论基础,使用正余弦函数拟合足部运动角速度,利用泰勒展开及等式变换求取函数拟合姿态更新方法;随后,结合长短期记忆网络(LSTM)零速检测,设计适用于多种步态的足绑式行人导航算法;最后,以WT901BC IMU为硬件平台开展了多组不同步态的闭环路径验证实验,结果表明,相较于传统基于四元数法或二子样等效旋转矢量法的足绑式行人导航算法,所提方法定位误差平均减小47.66%和42.83%,航向误差平均减小49.99%和44.74%。 展开更多

关键词 姿态更新 等效旋转矢量 长短期记忆网络 行人导航算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

空间目标双基地ISAR越多普勒单元徙动校正算法 被引量：2

16

作者 郭宝锋 尚朝轩 +2 位作者 王昕 马俊涛 董健 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期197-206,共10页

针对双基地逆合成孔径雷达(ISAR)的越多普勒单元徙动问题,以转台模型为研究对象,分别从回波信号模型和散射点相对收发双站速度变化2个角度分析了越多普勒单元徙动的产生机理,并提出了基于距离单元相位补偿的多普勒徙动校正算法。该算法... 针对双基地逆合成孔径雷达(ISAR)的越多普勒单元徙动问题,以转台模型为研究对象,分别从回波信号模型和散射点相对收发双站速度变化2个角度分析了越多普勒单元徙动的产生机理,并提出了基于距离单元相位补偿的多普勒徙动校正算法。该算法首先由双基地雷达与目标的几何关系估计出其等效旋转速度,然后通过等分观测期间的目标回波获取2幅不同观测视角的ISAR图像,依据图像旋转相关最大准则估计出图像的等效旋转中心,实现一维距离像的定标,最后对每个距离单元进行相位补偿,完成越多普勒单元徙动的校正。仿真实验表明,算法能有效解决双基地ISAR越多普勒徙动问题,提高ISAR成像质量。 展开更多

关键词 双基地 逆合成孔径雷达 越多普勒单元徙动 等效旋转速度估计 等效旋转中心估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种改进的高动态捷联惯导解算算法 被引量：11

17

作者 赵欣 王仕成 +2 位作者 杨东方 高运广 罗大成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期163-169,共7页

针对高动态环境下较大的不可交换误差难以精确补偿的问题,提出了一种改进的等效旋转矢量三子样多回路迭代姿态解算算法。首先分析了高动态环境给捷联惯导系统带来的影响,阐述了捷联解算的基本过程;然后对比分析了几种主要的姿态解算算法... 针对高动态环境下较大的不可交换误差难以精确补偿的问题,提出了一种改进的等效旋转矢量三子样多回路迭代姿态解算算法。首先分析了高动态环境给捷联惯导系统带来的影响,阐述了捷联解算的基本过程;然后对比分析了几种主要的姿态解算算法,针对一般算法难以较好地补偿不可交换误差问题,在旋转矢量多子样二次迭代优化算法的基础上,从提高解算精度和减小计算复杂度两方面进行考虑,研究了一种改进的等效旋转矢量三子样多回路迭代算法;最后,对改进的算法的性能进行了深入的分析。实验结果表明,在低动态条件下改进的算法和毕卡四元数法姿态解算精度相当,在高动态条件下其精度较毕卡四元数提高约3个数量级。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 姿态解算 等效旋转矢量 高动态

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种求解姿态不可交换误差补偿系数的通用方法 被引量：12

18

作者 严恭敏 杨小康 +1 位作者 翁浚 秦永元 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期723-727,共5页

针对捷联惯导姿态更新算法中的不可交换误差补偿系数求解问题,论文在多项式角运动条件下建立了角速度多项式、角增量多项式与多子样角增量采样之间的线性关系,根据等效旋转矢量微分方程中不可交换误差多项式的向量叉乘特点,将叉乘转化... 针对捷联惯导姿态更新算法中的不可交换误差补偿系数求解问题,论文在多项式角运动条件下建立了角速度多项式、角增量多项式与多子样角增量采样之间的线性关系,根据等效旋转矢量微分方程中不可交换误差多项式的向量叉乘特点,将叉乘转化为多项式系数的卷积运算,推导给出了计算任意子样数不可交换误差补偿系数的数值方法,新方法易于软件编程实现。最后,通过仿真计算给出了2~6子样误差补偿系数,其中2~4子样结果与已有文献完全相同,而5、6子样为首次给出。 展开更多

关键词 捷联姿态更新算法 等效旋转矢量 不可交换误差 数值解

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于低成本MEMS器件的捷联航姿系统设计 被引量：16

19

作者 杜继永 黄国荣 +1 位作者 张凤鸣 刘华伟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1662-1666,共5页

针对军事和工程领域对低成本、微小型航姿系统的迫切需求,介绍了自行设计的基于低成本MEMS器件的航姿系统,深入研究了构建该系统的关键技术。针对MIMU的性能特点及核心处理器的运算速度,给出了磁传感器的补偿算法,采用了基于等效旋转矢... 针对军事和工程领域对低成本、微小型航姿系统的迫切需求,介绍了自行设计的基于低成本MEMS器件的航姿系统,深入研究了构建该系统的关键技术。针对MIMU的性能特点及核心处理器的运算速度,给出了磁传感器的补偿算法,采用了基于等效旋转矢量的姿态解算方法,并应用了降阶卡尔曼滤波器。通过移植μC/OS-Ⅱ实时操作系统,增强了系统的实时性。实验结果表明,所设计的航姿系统实时性好,精度可达要求,具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 航姿系统 低成本 等效旋转矢量法 低阶卡尔曼滤波器 μC/OS-Ⅱ

在线阅读 下载PDF 职称材料

经典圆锥误差补偿算法中剩余误差估计的局限性研究 被引量：20

20

作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第4期379-385,共7页

在经典圆锥误差补偿系数和剩余误差估计公式推导过程中,特别在半锥角有限小、圆锥运动频率较低和选用多子样算法时,经典的剩余误差估计方法会出现严重偏差。在不能视半锥角为无限小量情况下,文中利用推导方法提出一种新的剩余误差估计... 在经典圆锥误差补偿系数和剩余误差估计公式推导过程中,特别在半锥角有限小、圆锥运动频率较低和选用多子样算法时,经典的剩余误差估计方法会出现严重偏差。在不能视半锥角为无限小量情况下,文中利用推导方法提出一种新的剩余误差估计的参考公式,即圆锥误差补偿极限精度公式。利用仿真方法验证了等效旋转矢量误差的周期项对圆锥常值漂移误差有影响。研究表明,在一定的半锥角和圆锥频率的工程应用环境下,当极限精度发挥作用时,提高圆锥误差补偿精度的唯一途径是缩短补偿周期,而不像经典的结论那样——通过提高子样数几乎能无限提高圆锥误差补偿精度。 展开更多

关键词 圆锥误差补偿 等效旋转矢量 四元数 角增量 捷联惯导系统

在线阅读 下载PDF 职称材料