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6-HTRT并联机器人动力学分析
被引量：
4
1
作者
车仁炜
陆念力
胡长胜
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期1146-1151,共6页
等效元素集成法是复杂机构动力学分析中一种规范、高效的建模方法.用等效元素集成法建立空间机构动力学方程的关键是确定系统各运动关节及结点与广义坐标之间关系的二阶转换张量以及相应的三阶转换张量.针对并联机器人中各构件之间复杂...
等效元素集成法是复杂机构动力学分析中一种规范、高效的建模方法.用等效元素集成法建立空间机构动力学方程的关键是确定系统各运动关节及结点与广义坐标之间关系的二阶转换张量以及相应的三阶转换张量.针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系,基于等效元素集成法,列写出6-HTRT并联机器人动力学方程,其求解思路适合于机器人工作空间中的不同点及不同机构尺寸的该型号机器人,求解过程较为简捷、方便.
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关键词
并联机器人
动力学模型
等效元素集成法
转换张量
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职称材料
基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析
被引量：
1
2
作者
车仁炜
陆念力
薛渊
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1504-1508,共5页
为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组...
为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组装,然后,按多柔体动力学的方式建立方程。建立了港口起重机5R机械臂刚柔耦合动力学模型,给出了动力响应曲线,并与刚性解进行了比较。结果表明,采用EFEM方法,动力学方程维数减少,系统质量阵阶数降低,模型建立简单快捷,规范化、程式化,解题效率和精度较高。
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关键词
刚柔耦合
等效元素集成法
转换张量
等效
质量阵
5R机械臂
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职称材料
题名
6-HTRT并联机器人动力学分析
被引量：
4
1
作者
车仁炜
陆念力
胡长胜
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期1146-1151,共6页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(F-2004)
文摘
等效元素集成法是复杂机构动力学分析中一种规范、高效的建模方法.用等效元素集成法建立空间机构动力学方程的关键是确定系统各运动关节及结点与广义坐标之间关系的二阶转换张量以及相应的三阶转换张量.针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系,基于等效元素集成法,列写出6-HTRT并联机器人动力学方程,其求解思路适合于机器人工作空间中的不同点及不同机构尺寸的该型号机器人,求解过程较为简捷、方便.
关键词
并联机器人
动力学模型
等效元素集成法
转换张量
Keywords
parallel robot
dynamics model
equivalent finite element integrate method （EFEIM）
conversion tensor
分类号
TH132.4 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析
被引量：
1
2
作者
车仁炜
陆念力
薛渊
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1504-1508,共5页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(E201433)
文摘
为分析复杂机械系统动力学特性,将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统,基于等效元素集成法,对构件自身的动力学特性进行等效,组建成等效系统。将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求解以及系统质量阵的组装,然后,按多柔体动力学的方式建立方程。建立了港口起重机5R机械臂刚柔耦合动力学模型,给出了动力响应曲线,并与刚性解进行了比较。结果表明,采用EFEM方法,动力学方程维数减少,系统质量阵阶数降低,模型建立简单快捷,规范化、程式化,解题效率和精度较高。
关键词
刚柔耦合
等效元素集成法
转换张量
等效
质量阵
5R机械臂
Keywords
rigid-flexible coupled
equivalent finite element integrated method （EFEM）
transition matrices
equiv- alent mass matrix
5R manipulator
分类号
TH132.4 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
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1
6-HTRT并联机器人动力学分析
车仁炜
陆念力
胡长胜
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
4
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职称材料
2
基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析
车仁炜
陆念力
薛渊
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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职称材料
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