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题名柔索驱动拣矸机器人最小索拉力等值曲面研究
被引量:7
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作者
刘鹏
马宏伟
乔心州
龚莉
张凡
武琛琛
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机构
西安科技大学矿山机电装备智能监测重点实验室
西安科技大学机械工程学院
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出处
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2020年第5期797-804,共8页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JQ-796)
陕西省教育厅专项科研计划项目(18JK0506)。
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文摘
中国煤炭赋存条件复杂,由于煤层夹矸、开采导致夹矸等原因,直接影响商品煤的质量,若直接燃烧会造成严重的环境污染,因此从原煤中分拣矸石任务艰巨,势在必行。但目前煤与矸石的分离工作主要依靠人工完成,存在生产环境恶劣,工人劳动强度大等问题,为了解决目前煤矸石分拣难题,提出柔索驱动拣矸机器人方案,实现煤矸石的“快、准、稳”分拣。首先,以索拉力最小方差为目标研究拣矸机器人冗余柔索拉力优化求解方法,提出以最小索拉力为基础的3个索拉力性能指标,研究最小索拉力在机器人工作空间竖直中线、水平切面以及整个工作空间的分布规律,进而对拣矸机器人的稳定性进行定性评价。其次,基于最小索拉力,定义并求解最小索拉力工作空间。拣矸机器人末端抓斗处于最小索拉力工作空间等值曲面内部,满足预定的稳定性要求。最后,仿真分析最小索拉力等值曲面的分布特征与规律,拣矸机器人末端抓斗处于最小柔索拉力所形成的等值曲面内部,满足预定的稳定性要求。研究结果为柔索驱动拣矸机器人的进一步应用奠定理论基础。
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关键词
柔索驱动并联机器人
拣矸机器人
工作空间
等值曲面
稳定性
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Keywords
cable-driven parallel robot
coal-gangue picking robot workspace
contour surface
stability
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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题名等值面的生成原理与算法
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作者
皮明智
尹卫
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机构
华中理工大学
铁道部武汉工程机械研究所
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出处
《工程图学学报》
CSCD
1992年第2期61-68,共8页
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文摘
本文从工程实际中引出,由四变量离散数据图示等值曲面的问题,提出了构造等值曲面的四维画法几何生成方法,在用计算机实现此生成方法的过程中,从理论上证明了1982年Nguyen-Van-Phai提出的四面体网格化算法,这种算法的性质,即四面体球面过剩为最大的情况下是最佳的,可以有效地应用于计算机绘图和有限元分析的网格自动生成等方面。本文用此算法求出四变量离散数据的等值点,从而实现等值曲面的拟合。
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关键词
离散数据
等值曲面
应用数学
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Keywords
scattered data
contour surface
hypersurface
tetrahedron mesh
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分类号
TB11
[理学—应用数学]
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题名四维信息的三维显示软件
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作者
王勇
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机构
广西大学计算机科学系
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出处
《广西大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
1997年第3期235-238,共4页
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文摘
首先叙述四维空间散乱数据点的插值和逼近方法,介绍在计算机上用剖面描述和生成空间的等值曲面,并给出在微型计算机上实现的一种新颖、通用的绘图软件.
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关键词
等值曲面
计算机绘图
软件
四维信息
三维显示
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Keywords
surface
interpolation
approximation
contour line
contour surface
computer plotting
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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