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巧用"等价变换法"解题
1
作者
唐武元
《数学小灵通（启蒙版）（学龄前）》
2005年第5期14-16,共3页
等价变换法是一种思路灵活、应用广泛的解题方法。它通过对题中给出的已知条件进行等价变换、调整，使数量关系更加明确、清晰，从而使问题得到顺利解决。
关键词
等价变换法
解题方
法
数量关系
小学
数学
中高年级
应用题
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职称材料
基于标定及补偿提高串联机器人定位精度方法
被引量：
10
2
作者
范明争
韩先国
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期176-183,共8页
在使用串联机器人进行定位操作前,首先需要对机器人基坐标系与测量坐标系进行位姿关系的标定,针对具有隐藏机器人基坐标系以及机器人法兰坐标系的串联机构,本文提出一种等价变换思想并结合应用激光跟踪仪测得机器人末端靶标点的坐标数...
在使用串联机器人进行定位操作前,首先需要对机器人基坐标系与测量坐标系进行位姿关系的标定,针对具有隐藏机器人基坐标系以及机器人法兰坐标系的串联机构,本文提出一种等价变换思想并结合应用激光跟踪仪测得机器人末端靶标点的坐标数据建立标定矩阵方程,应用罗德里格矩阵变换将标定方程转化为三元二次矩阵方程形式,采用最小二乘法和牛顿迭代法求出数值解进而完成机器人基坐标系与测量坐标系标定的方法。然后应用这种方法进行标定试验得到了20组标定结果,通过比较标定结果偏差进而验证了这种方法的正确性。最后,本文验证了应用这种标定方法的标定结果并结合一种新的位姿补偿算法后,能极大地提高机器人末端的定位精度。
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关键词
机器人
标定
等价变换法
补偿
定位精度
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职称材料
题名
巧用"等价变换法"解题
1
作者
唐武元
机构
湖南省邵阳县第一实验小学
出处
《数学小灵通（启蒙版）（学龄前）》
2005年第5期14-16,共3页
文摘
等价变换法是一种思路灵活、应用广泛的解题方法。它通过对题中给出的已知条件进行等价变换、调整，使数量关系更加明确、清晰，从而使问题得到顺利解决。
关键词
等价变换法
解题方
法
数量关系
小学
数学
中高年级
应用题
分类号
G623.5 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
基于标定及补偿提高串联机器人定位精度方法
被引量：
10
2
作者
范明争
韩先国
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期176-183,共8页
基金
国防基础科学研究计划(A0320132007)
国家科技重大专项(2010ZX04007-052)~~
文摘
在使用串联机器人进行定位操作前,首先需要对机器人基坐标系与测量坐标系进行位姿关系的标定,针对具有隐藏机器人基坐标系以及机器人法兰坐标系的串联机构,本文提出一种等价变换思想并结合应用激光跟踪仪测得机器人末端靶标点的坐标数据建立标定矩阵方程,应用罗德里格矩阵变换将标定方程转化为三元二次矩阵方程形式,采用最小二乘法和牛顿迭代法求出数值解进而完成机器人基坐标系与测量坐标系标定的方法。然后应用这种方法进行标定试验得到了20组标定结果,通过比较标定结果偏差进而验证了这种方法的正确性。最后,本文验证了应用这种标定方法的标定结果并结合一种新的位姿补偿算法后,能极大地提高机器人末端的定位精度。
关键词
机器人
标定
等价变换法
补偿
定位精度
Keywords
robot
calibration
equivalent transformation method
compensation
localization precision
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
巧用"等价变换法"解题
唐武元
《数学小灵通（启蒙版）（学龄前）》
2005
0
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职称材料
2
基于标定及补偿提高串联机器人定位精度方法
范明争
韩先国
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
10
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职称材料
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