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一类三角平台运动学正问题的求解方法
被引量：
2
1
作者
朱建生
王德意
杨杰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第1期53-56,共4页
为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所...
为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPR Stewart平台构型的求解;并且,验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系,与杆长或等效杆长成双线性关系。符号消元求解表明,其解的个数最多有16个。
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关键词
STEWART平台
运动学正问题
符号消元求解
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职称材料
题名
一类三角平台运动学正问题的求解方法
被引量：
2
1
作者
朱建生
王德意
杨杰
机构
西北工业大学航海学院
西安理工大学水利水电学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第1期53-56,共4页
文摘
为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPR Stewart平台构型的求解;并且,验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系,与杆长或等效杆长成双线性关系。符号消元求解表明,其解的个数最多有16个。
关键词
STEWART平台
运动学正问题
符号消元求解
Keywords
Stewart platform
direct kinematics problem（DKP）
symbolic elimination method
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类三角平台运动学正问题的求解方法
朱建生
王德意
杨杰
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007
2
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