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基于广义坐标形式的高斯最小拘束原理的多刚体系统动力学建模
被引量：
4
1
作者
姚文莉
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期708-712,共5页
通过采用动能及广义坐标显式的变分形式的高斯原理,明确了广义坐标形式的高斯拘束中各项的含义,以此建立以笛卡尔广义坐标表达的一般多刚体系统动力学问题的优化模型,并研究利用上述模型列写其他坐标体系下的高斯拘束的方法。采用该方...
通过采用动能及广义坐标显式的变分形式的高斯原理,明确了广义坐标形式的高斯拘束中各项的含义,以此建立以笛卡尔广义坐标表达的一般多刚体系统动力学问题的优化模型,并研究利用上述模型列写其他坐标体系下的高斯拘束的方法。采用该方法可将多刚体系统的动力学问题变为求拘束极值的问题,并且只要给出广义笛卡尔坐标与其他广义坐标之间的雅可比关系式,便可方便地得到该坐标系统下的高斯拘束,建模过程简单且具有更强的通用性。采用广义笛卡尔坐标及拉格朗日坐标,对简单刚体的平面运动及定轴转动问题建立动力学优化模型,并验证了该方法的有效性。
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关键词
高斯最小拘束原理
笛卡尔广义坐标
拉格朗日
坐标
体系
多刚体系统
动力学
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职称材料
题名
基于广义坐标形式的高斯最小拘束原理的多刚体系统动力学建模
被引量：
4
1
作者
姚文莉
机构
青岛理工大学理学院
出处
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期708-712,共5页
基金
国家自然科学基金(11272167
11472145)资助
文摘
通过采用动能及广义坐标显式的变分形式的高斯原理,明确了广义坐标形式的高斯拘束中各项的含义,以此建立以笛卡尔广义坐标表达的一般多刚体系统动力学问题的优化模型,并研究利用上述模型列写其他坐标体系下的高斯拘束的方法。采用该方法可将多刚体系统的动力学问题变为求拘束极值的问题,并且只要给出广义笛卡尔坐标与其他广义坐标之间的雅可比关系式,便可方便地得到该坐标系统下的高斯拘束,建模过程简单且具有更强的通用性。采用广义笛卡尔坐标及拉格朗日坐标,对简单刚体的平面运动及定轴转动问题建立动力学优化模型,并验证了该方法的有效性。
关键词
高斯最小拘束原理
笛卡尔广义坐标
拉格朗日
坐标
体系
多刚体系统
动力学
Keywords
Gauss principle of least constraint
Descartes generalized coordinates
Lagrange coordinate system
multi-rigid-body system
dynamics
分类号
O313.3 [理学—一般力学与力学基础]
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作者
出处
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1
基于广义坐标形式的高斯最小拘束原理的多刚体系统动力学建模
姚文莉
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
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