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混凝土管端口打磨机器人设计及力学性能分析
被引量：
12
1
作者
崔国华
刘健
+1 位作者
马良
崔康康
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期665-671,共7页
为提高预应力钢筒混凝土管道端口的打磨精度和效率,设计了一种新型的自行走式端口打磨机器人。基于构型演变法对该机器人进行了构型设计及结构设计,建立了其力学模型。以插口端打磨机器人应用于4 m口径管道为实例,求解了机器人运行过程...
为提高预应力钢筒混凝土管道端口的打磨精度和效率,设计了一种新型的自行走式端口打磨机器人。基于构型演变法对该机器人进行了构型设计及结构设计,建立了其力学模型。以插口端打磨机器人应用于4 m口径管道为实例,求解了机器人运行过程中的极限载荷,并进行了有限元仿真分析,分析结果表明,该机器人在运行过程中,强度、刚度满足现场需求。现场试验验证了该机器人具有较高的打磨效率与工作可靠性。
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关键词
端口打磨机器人
构型设计
结构设计
力学模型
有限元仿真
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职称材料
预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析
被引量：
9
2
作者
崔国华
崔康康
+2 位作者
吴海淼
张艳伟
刘健
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2018年第6期647-654,共8页
预应力钢筒混凝土管(prestressed concrete cylinder pipe,PCCP)在水利工程、工业供水等领域得到广泛应用。针对现有PCCP端口打磨方法效率低、打磨质量难以保证等问题,创新设计了一种PCCP承、插口打磨机器人。首先,根据工作服役环境要求...
预应力钢筒混凝土管(prestressed concrete cylinder pipe,PCCP)在水利工程、工业供水等领域得到广泛应用。针对现有PCCP端口打磨方法效率低、打磨质量难以保证等问题,创新设计了一种PCCP承、插口打磨机器人。首先,根据工作服役环境要求,对端口打磨机器人进行了结构设计与样机制作,并通过现场试验分析该机器人的打滑失效问题;其次,根据打磨机器人克服摩擦力环绕承、插口作周向转动的打磨过程,在进行力学分析基础上建立其压紧力模型及可靠性模型,并采用随机摄动方法分析了整个打磨过程的动态可靠度,得到该打磨机器人可靠性最低的关键部位;最后,对影响端口打磨机器人可靠性的参数进行了灵敏度分析,得出使端口打磨机器人最快趋向可靠的参数为从动轮半径。研究结果为研发具有自主知识产权的大型PCCP自动化制造装备及进行下一步可靠性优化设计奠定了基础。
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关键词
预应力钢筒混凝土管
端口打磨机器人
压紧力模型
可靠性
灵敏度
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职称材料
题名
混凝土管端口打磨机器人设计及力学性能分析
被引量：
12
1
作者
崔国华
刘健
马良
崔康康
机构
河北工程大学机械与装备工程学院
河北工程大学材料工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期665-671,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775165)
文摘
为提高预应力钢筒混凝土管道端口的打磨精度和效率,设计了一种新型的自行走式端口打磨机器人。基于构型演变法对该机器人进行了构型设计及结构设计,建立了其力学模型。以插口端打磨机器人应用于4 m口径管道为实例,求解了机器人运行过程中的极限载荷,并进行了有限元仿真分析,分析结果表明,该机器人在运行过程中,强度、刚度满足现场需求。现场试验验证了该机器人具有较高的打磨效率与工作可靠性。
关键词
端口打磨机器人
构型设计
结构设计
力学模型
有限元仿真
Keywords
pipe end grinding robot
configuration design
structure design
mechanics model
finite element simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析
被引量：
9
2
作者
崔国华
崔康康
吴海淼
张艳伟
刘健
机构
河北工程大学机械与装备工程学院
上海工程技术大学智能机器人研发中心
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2018年第6期647-654,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775165)
河北省自然科学基金资助项目(E2015402130)
文摘
预应力钢筒混凝土管(prestressed concrete cylinder pipe,PCCP)在水利工程、工业供水等领域得到广泛应用。针对现有PCCP端口打磨方法效率低、打磨质量难以保证等问题,创新设计了一种PCCP承、插口打磨机器人。首先,根据工作服役环境要求,对端口打磨机器人进行了结构设计与样机制作,并通过现场试验分析该机器人的打滑失效问题;其次,根据打磨机器人克服摩擦力环绕承、插口作周向转动的打磨过程,在进行力学分析基础上建立其压紧力模型及可靠性模型,并采用随机摄动方法分析了整个打磨过程的动态可靠度,得到该打磨机器人可靠性最低的关键部位;最后,对影响端口打磨机器人可靠性的参数进行了灵敏度分析,得出使端口打磨机器人最快趋向可靠的参数为从动轮半径。研究结果为研发具有自主知识产权的大型PCCP自动化制造装备及进行下一步可靠性优化设计奠定了基础。
关键词
预应力钢筒混凝土管
端口打磨机器人
压紧力模型
可靠性
灵敏度
Keywords
prestressed concrete cylinder pipe
port grinding robot
pressing force model
relia-bility
sensitivity
分类号
TP202.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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1
混凝土管端口打磨机器人设计及力学性能分析
崔国华
刘健
马良
崔康康
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
12
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职称材料
2
预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析
崔国华
崔康康
吴海淼
张艳伟
刘健
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2018
9
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