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题名基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法
被引量：1
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作者
包川
刘桂华
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第7期56-58,62,共4页
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基金
国防科工局核能开发科研项目([2016]1295)
校创新团队基金资助项目(14TDTK01)
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文摘
针对传统的里程计存在精度较低和实时性较差的缺点,提出将Blob和Corner结合的模板特征点算法提取立体图像序列特征点;采用改进的绝对误差和(SAD)算法结合特征点环形匹配模型,实现特征点的精确匹配;通过位姿参数估计几何模型及三点算法的随机抽样一致性(RANSAC)迭代,精确得出车体运动的距离和方向信息。实验结果表明:基于模板特征点提取的立体视觉里程计精度高,实时性好,可为车体自动导航提供一种新途径。
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关键词
模板特征
特征点环形匹配
随机抽样一致性迭代
位姿参数估计
立体视觉里程计
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Keywords
template feature
feature point ring matching
random sample consensus （ RANSAC ） iteration
pose parameter estimation
stereo vision odometer
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名视觉里程计技术综述
被引量：28
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作者
李宇波
朱效洲
卢惠民
张辉
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机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012年第8期2801-2805,2810,共6页
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文摘
视觉里程计是通过视觉信息估计运动信息的技术,其中采用了里程计式的方法。该技术作为一种新的导航定位方式,已成功地运用于自主移动机器人中。首先介绍了常用的两种视觉里程计即单目视觉里程计和立体视觉里程计,然后从鲁棒性、实时性和精确性三个方面详细讨论了视觉里程计技术的研究现状,最后对视觉里程计的发展趋势进行了展望。
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关键词
视觉里程计
自主移动机器人
单目视觉里程计
立体视觉里程计
鲁棒性
实时性
精确性
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Keywords
visual odometry
autonomous mobile robots
monocular VO
stereo VO
robustness
real-time
accuracy
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分类号
TP393.04
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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