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题名一种管道机器人的结构设计与性能分析
被引量：19
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作者
年四成
邓中亮
刘铁
刘金珠
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机构
北京邮电大学电子工程学院
北京经纬纺机新技术有限公司博士后科研工作站
北京市轻纺机械机器视觉工程技术研究中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第11期253-255,260,共4页
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基金
国家自然科学基金(50905019)
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文摘
为使机器人具备在立体管道网络中的工作能力,如在90°倾角的管道中攀爬或下行、竖直状态下的悬停作业、通过弯道时不发生侧翻、在运动过程中与管内障碍物不发生刚性碰撞等特性,提出一种新型管道机器人结构,该机器人适应可适应±5mm管径作业。为保持过弯时驱动的同步性,进一步提出一种等距传动机构,同时对机器人通过弯道时的状态进行了分析。对所构型的机器人结构进行了结构与力学特性分析,描述了其在水平、水平过弯、竖直通过弯道典型运动状态下的力学特征,对机器人过弯时进行了运动仿真,最后完成了机器人在立体管道中运行的实验验证。
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关键词
管道机器人
自适应管径结构
立体管道作业
刚性碰撞
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Keywords
Pipe Robot
Self-Adaption Pipe Diameter
Three-Dimensional Pipe
Rigid Collision
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH692
[机械工程—机械制造及自动化]
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