基于改进LADRC的突变载荷无人艇路径跟踪控制

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作者 王维健 王健 +2 位作者 刘亚峰 梁晓锋 易宏 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第24期76-84,共9页

本文针对上述问题提出一种基于改进线性自抗扰控制的控制架构来提高无人艇路径跟踪控制的抗干扰能力及跟踪精度。首先,采用积分视距制导法来为无人艇路径跟踪制导提供依据;其次,针对跟踪微分器固有的超调问题,基于一种改进的线性自抗扰... 本文针对上述问题提出一种基于改进线性自抗扰控制的控制架构来提高无人艇路径跟踪控制的抗干扰能力及跟踪精度。首先,采用积分视距制导法来为无人艇路径跟踪制导提供依据;其次,针对跟踪微分器固有的超调问题,基于一种改进的线性自抗扰控制方法设计了无人艇转首力矩控制器,以控制无人艇受到突变载荷时突变的航向角,从而提高路径跟踪精度;然后采用潜射导弹发射反力曲线模拟无人艇受到突变载荷情况,并且考虑无人艇在风、浪、流联合作用下的干扰作用力;最后,使用Simulink进行仿真试验,并与PID控制器进行了对比。在无人艇突变载荷工况下,该方法能够在满足系统的速度约束条件下对给定的直线路径进行快速响应并精确跟踪;与传统PID控制器相比,其收敛速度提高了约50%,其最大横向误差响应幅值减小了约53%,针对风、浪、流的联合干扰,本文设计的控制器的抗干扰能力显著优于PID控制器。仿真结果表明本文提出的改进线性自抗扰路径跟踪控制器具有优良的抗干扰能力和控制效果。 展开更多

关键词 路径跟踪控制 线性自抗扰控制 突变载荷 跟踪微分器

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盾构推进系统突变载荷顺应特性研究 被引量：4

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作者 侯典清 龚国芳 +1 位作者 施虎 王林涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期522-527,共6页

针对盾构掘进过程中地质复杂多变、易出现大偏载及突变载荷的情况,提出了盾构推进系统顺应性概念及其评价指标,并基于对推进系统的参数化分析建立了顺应性计算模型,以某国产3.2m盾构实验样机为例计算了推进系统顺应性.在Matlab/Simul... 针对盾构掘进过程中地质复杂多变、易出现大偏载及突变载荷的情况,提出了盾构推进系统顺应性概念及其评价指标,并基于对推进系统的参数化分析建立了顺应性计算模型,以某国产3.2m盾构实验样机为例计算了推进系统顺应性.在Matlab/Simulink仿真环境中,根据顺应性模型对调速溢流模式、减压大分区溢流模式、减压小分区溢流模式、减压主路溢流模式4种不同型式盾构推进系统进行了顺应性计算.为了验证盾构推进系统顺应效果,以某地铁工程遇到的实际负载为标准对4种盾构推进系统进行了顺应性效果评价分析.顺应性计算结果和顺应效果评价均表明:在同一突变载荷下4种不同型式盾构推进系统顺应性存在较大差别,顺应性与推进系统溢流元件、分区方式、工作参数、管道布置有关.推进液压系统顺应性可以作为衡量盾构承受外界突变载荷能力的指标,为新一代盾构推进系统研发设计提供了顺应性设计原则和优化目标. 展开更多

关键词 盾构 推进系统 突变载荷 顺应特性 顺应性评价指标

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突变载荷下采煤机行走轮应力分布研究 被引量：4

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作者 张鑫 于尚鑫 +1 位作者 李旭 马德建 《煤矿机械》 北大核心 2020年第5期31-33,共3页

为研究采煤机行走机构的动态特性,提高行走机构的使用性能,研究了行走机构在不同工况下的应力分布规律,采用动力学仿真软件LS-DYNA建立行走机构动力学仿真模型,对比理想工况,分析了行走轮受突变载荷作用时单齿啮合状态下不同啮合阶段的... 为研究采煤机行走机构的动态特性,提高行走机构的使用性能,研究了行走机构在不同工况下的应力分布规律,采用动力学仿真软件LS-DYNA建立行走机构动力学仿真模型,对比理想工况,分析了行走轮受突变载荷作用时单齿啮合状态下不同啮合阶段的应力变化规律,结果表明:行走轮单齿啮合周期内,稳定啮合阶段应力最小;对比理想工况,在突变载荷作用下行走轮各个啮合阶段的应力均明显增加。 展开更多

关键词 行走机构 动力学分析 突变载荷 应力分布

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船舶水下垂直吊放系统动态响应(英文) 被引量：5

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作者 朱克强 刘永林 +2 位作者 魏跃 张峰 蒋凯东 《中国航海》 CSCD 北大核心 2009年第1期21-23,共3页

分析了与船舶相连的水下垂直吊放系统动态响应,对三维缆索分段动态响应方程采用了凝集参数法和平均切向量技术,在5 m有义波高和4 s超越周期下模拟了吊索的动态张力。结果对避免系统谐振,延长缆索寿命都有重要意义。

关键词 水路运输 缆索 突变载荷 缆索动力学

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基于顺应特性的新型盾构推进系统设计 被引量：2

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作者 侯典清 龚国芳 +1 位作者 施虎 王林涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1287-1292,1298,共7页

针对盾构施工地质复杂、易出现突变载荷而造成掘进装备失效的问题,提出盾构推进系统顺应性的概念并定义其评价指标.以调速阀模式为例建立盾构推进系统解析模型,计算顺应性评价指标,研究蓄能器、溢流元件、油液特性、长管道效应等对顺应... 针对盾构施工地质复杂、易出现突变载荷而造成掘进装备失效的问题,提出盾构推进系统顺应性的概念并定义其评价指标.以调速阀模式为例建立盾构推进系统解析模型,计算顺应性评价指标,研究蓄能器、溢流元件、油液特性、长管道效应等对顺应特性的影响.采用MATLAB/GUI工具开发顺应性软件设计平台,以国内某地铁工程中遇到的工程载荷为条件设计基于顺应性的新型盾构推进系统,分析比较国外某典型盾构推进系统和新型盾构推进系统的顺应曲线.结果表明,新型盾构推进系统顺应性较现有盾构推进系统提高25%. 展开更多

关键词 盾构 推进系统 突变载荷 顺应特性 评价指标

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深海水下装备吊放系统缆索动态响应特征 被引量：3

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作者 刘永林 朱克强 冯光 《造船技术》 北大核心 2008年第3期23-25,共3页

介绍了海上作业的笼置ROV系统缆索的运动和张力测量。系统呈弱非线性,垂向的中继站运动比母船的运动大得多,系统作业并非远离其固有频率。此外,根据记录下来的几个突变载荷对导致缆索过早失效的机制提供了一些有意义的看法。这些数据支... 介绍了海上作业的笼置ROV系统缆索的运动和张力测量。系统呈弱非线性,垂向的中继站运动比母船的运动大得多,系统作业并非远离其固有频率。此外,根据记录下来的几个突变载荷对导致缆索过早失效的机制提供了一些有意义的看法。这些数据支持了中继站的主要运动发生在垂直方向上,且一维模型足以预报中继站运动的假定。 展开更多

关键词 遥控潜水器 缆索 突变载荷 缆索动力学

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水下吊放缆索动态响应特征 被引量：1

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作者 刘永林 朱克强 魏跃 《舰船科学技术》 北大核心 2008年第4期40-42,共3页

A结构较大的垂直位移使中际站附近的缆索产生瞬间松弛,再次张紧的力导致了0.5 g垂直加速度的突变载荷。当系统向下运动时,张力和垂直加速度的大比率变化首先发生在中际站端,吊索张力波以其特有的速度(3870 m/s)迅速传播至水面。缆索两... A结构较大的垂直位移使中际站附近的缆索产生瞬间松弛,再次张紧的力导致了0.5 g垂直加速度的突变载荷。当系统向下运动时,张力和垂直加速度的大比率变化首先发生在中际站端,吊索张力波以其特有的速度(3870 m/s)迅速传播至水面。缆索两端都可清楚地察觉6次回波,且它们的模式在不同的突变载荷下非常可重复。由于缆索末端没有和质心浮心对准,所以中际站在突然收紧时,最大可有14°的纵倾,其结果是小的弯曲半径造成了缆索内的最大应力。 展开更多

关键词 遥控潜水器 HOV 缆索 突变载荷 缆索动力学

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单轴压力下煤样表面电位实验 被引量：14

8

作者 李艳娜 王恩元 赵恩来 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期806-809,共4页

建立了煤岩变形破裂过程表面电位测试实验系统,研究了不同试样单轴压力下变形破裂过程中的表面电位特征规律.结果表明,原煤、型煤和混凝土在受单轴压力变形破裂过程中都有表面电位产生,并且表面电位在整个变形破裂过程中始终存在.从总... 建立了煤岩变形破裂过程表面电位测试实验系统,研究了不同试样单轴压力下变形破裂过程中的表面电位特征规律.结果表明,原煤、型煤和混凝土在受单轴压力变形破裂过程中都有表面电位产生,并且表面电位在整个变形破裂过程中始终存在.从总体上看,表面电位和载荷的变化趋势一致;载荷突变时,表面电位信号也出现突变,表面电位的突变幅度和载荷的突变幅度成正相关. 展开更多

关键词 表面电位 变形破裂 载荷突变 卸载

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质子交换膜燃料电池动态建模及特性分析 被引量：12

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作者 贾秋红 韩明 +1 位作者 邓斌 张财志 《电化学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期438-443,共6页

根据分析质子交换膜燃料电池电压的影响因素,利用理想气体状态方程的微分形式求得氢气和氧气分压,并且结合热力学电动势及燃料电池的各种损耗,建立PEMFC的动态模型.合理设定相关参数,得到PEM-FC的稳态模型,其仿真程度与实验结果有较好... 根据分析质子交换膜燃料电池电压的影响因素,利用理想气体状态方程的微分形式求得氢气和氧气分压,并且结合热力学电动势及燃料电池的各种损耗,建立PEMFC的动态模型.合理设定相关参数,得到PEM-FC的稳态模型,其仿真程度与实验结果有较好的吻合,表明该模型的正确性、可操作性和有效性.利用建立的动态模型分析在载荷突变的情况下,输出电压和氢气分压的动态响应特性,从而达到准确模拟实际燃料电池系统的工作性能,评价预测燃料电池的承载能力和指导燃料电池堆操作的目的. 展开更多

关键词 质子交换膜燃料电池 动态模型 氢气分压 载荷突变 动态响应特性

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液压支架用安全阀控制特性研究 被引量：8

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作者 付振 周如林 《煤矿机械》 北大核心 2013年第12期54-56,共3页

根据液压支架用安全阀的工作原理和工况环境,对安全阀的控制模型进行分析,通过对O形圈压缩率、弹簧刚度、弹簧座组件质量等因素对比,分析了其对安全阀的控制特性影响;综合分析了液压支架立柱系统在突变载荷状态下安全阀和立柱系统特性,... 根据液压支架用安全阀的工作原理和工况环境,对安全阀的控制模型进行分析,通过对O形圈压缩率、弹簧刚度、弹簧座组件质量等因素对比,分析了其对安全阀的控制特性影响;综合分析了液压支架立柱系统在突变载荷状态下安全阀和立柱系统特性,提出了在安全阀设计过程中必须兼顾立柱容积和安全阀响应特性的方法。 展开更多

关键词 安全阀 液压支架 启闭特性 突变载荷 响应

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掘进机液压系统负载敏感技术改进分析 被引量：1

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作者 潘志勇 《能源技术与管理》 2020年第2期135-136,172,共3页

在节能环保的时代主题下,负载敏感控制技术应运而生,结合煤矿井下工作环境以及面对突变载荷时负载敏感技术的弊端,将对原有的液压系统进行一个新的技术改进。通过AMESim仿真软件对新系统进行仿真分析,结果显示,新系统既可以发挥负载敏... 在节能环保的时代主题下,负载敏感控制技术应运而生,结合煤矿井下工作环境以及面对突变载荷时负载敏感技术的弊端,将对原有的液压系统进行一个新的技术改进。通过AMESim仿真软件对新系统进行仿真分析,结果显示,新系统既可以发挥负载敏感控制技术的节能功能,又可以使系统很好地适应外部环境带来的突变载荷,提高了原有系统的运行稳定性,有效地延长了掘进机的寿命,降低了企业的生产成本。 展开更多

关键词 掘进机 液压系统 负载敏感技术 突变载荷 AMESIM软件

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