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穿戴式机器人的协调控制方法及其运动辅助机理被引量：2: 1; 作者张霞钱蕾 +2 位作者罗天洪陈仁祥桥本稔《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第16期1965-1971,共7页; 为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨迹,规避了运动学和动力学逆解算。结合仿真分析和物理实验研究... 展开更多; 关键词穿戴式机器人协调控制方法运动辅助机理柔性中枢模式发生器; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性穿戴式上肢康复机器人关节运动控制研究被引量：8: 2; 作者翟宇毅马新愿 +1 位作者陈冬冬雷静桃《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期19-27,共9页; 针对传统康复机器人重量重、穿戴不便、运动柔顺性差等不足,基于轻量化、柔顺性、易穿戴和人体工学等设计原则,设计了一种柔性穿戴式上肢康复机器人。采用弹性布作为机器人基体,气动人工肌肉驱动的类拮抗式关节,实现了肘关节屈/伸及旋前... 展开更多; 关键词穿戴式康复机器人柔顺性气动人工肌肉 RBF神经网络 RBF-PID控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Featherstone算法的穿戴式外骨骼机器人高效动力学计算研究: 3; 作者王云翔何昆鹏李虎《南方农机》 2020年第10期11-11,共1页; 穿戴式外骨骼机器人的动力学计算,是实现精准控制、驱动电机选型的前提条件。穿戴式外骨骼机器人一般具有较多自由度,传统方法无法解决其动力学计算问题。文章采用Featherstone刚体动力学算法,对其高效动力学计算进行研究,并根据机器人... 展开更多; 关键词 Featherstone算法穿戴式外骨骼机器人动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢外骨骼助行机器人滑模PD控制研究被引量：1: 4; 作者邢文琪郭旭东 +3 位作者肖建如许炜魏强生刘健南《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期621-625,共5页; 穿戴式下肢外骨骼助行机器人可以辅助下肢运动有障碍者进行康复训练,助其实现正常行走。首先确定系统自由度个数,并基于拉格朗日法建立动力学模型。为提高多关节协调运动的控制精度以实现拟人化步态,研究了基于滑模函数补偿的PD控制算... 展开更多; 关键词穿戴式下肢外骨骼机器人动力学模型滑模函数补偿 PD控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析: 5; 作者胡松华杨竣皓 +1 位作者孙利雄李树东《机床与液压》北大核心 2024年第5期66-73,共8页; 以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象,提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中,设计平面重力补偿单元,然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元,以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联... 展开更多; 关键词穿戴式机器人空间平衡机构串联机构重力补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人运动辅助控制方法: 6; 作者张霞马文涛 +2 位作者罗天洪陈仁祥桥本稔《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第10期2032-2037,共6页; 引入仿生运动控制理论解决穿戴式机器人在运动辅助过程中的主/从运动问题,探索一种基于CPG的人机交互技术和传统控制理论相结合的新型仿人运动辅助控制方法。首先,采用中枢模式发生器CPG数学模型作为机器人的关节轨迹生成器,由CPG完成... 展开更多; 关键词穿戴式机器人主/从运动辅助中枢模式发生器人机交互; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名穿戴式机器人的协调控制方法及其运动辅助机理被引量：2: 1; 作者张霞钱蕾罗天洪陈仁祥桥本稔; 机构重庆交通大学机电与车辆工程学院日本信州大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第16期1965-1971,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51505048,51305471) 重庆市基础与前沿研究计划资助项目(cstc2016jcyjA0416) 重庆市教委科学技术项目(KJ1500526); 文摘为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨迹,规避了运动学和动力学逆解算。结合仿真分析和物理实验研究,阐明了所提控制方法及其运动辅助机理、停止再运动等柔性运动产生机理。结果表明,该协调控制方法具有运动辅助效果,CPG自激行为和对外交流的特性可以获得理想的主/从关节目标轨迹,且CPG的衰减停振特性能够方便地生成停止再运动等柔性运动,极大地改善了机器人的人机交互柔顺性。; 关键词穿戴式机器人协调控制方法运动辅助机理柔性中枢模式发生器; Keywords wearable robot coordination control method motion assist mechanism flexibility central pattern generator（CPG）; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性穿戴式上肢康复机器人关节运动控制研究被引量：8: 2; 作者翟宇毅马新愿陈冬冬雷静桃; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期19-27,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51775323)。; 文摘针对传统康复机器人重量重、穿戴不便、运动柔顺性差等不足,基于轻量化、柔顺性、易穿戴和人体工学等设计原则,设计了一种柔性穿戴式上肢康复机器人。采用弹性布作为机器人基体,气动人工肌肉驱动的类拮抗式关节,实现了肘关节屈/伸及旋前/旋后运动。基于气动人工肌肉的力学特性模型,采用拉格朗日法建立了康复机器人的动力学模型。针对气动人工肌肉驱动的柔性系统易抖振、响应滞后的控制难点,设计了基于RBF神经网络的PID控制器;针对PID控制器初始参数依靠经验取值的问题,设计了模糊PID控制器以确定PID控制器的最优初始参数;最后通过仿真和实验研究对RBF-PID控制器的性能进行了验证,并与传统PID控制器进行了对比。结果表明:RBF-PID控制器响应速度快,控制稳定性高,可实现该柔性康复机器人的稳定控制。; 关键词穿戴式康复机器人柔顺性气动人工肌肉 RBF神经网络 RBF-PID控制器; Keywords wearable rehabilitation robot soft pneumatic artificial muscle RBF neural network RBF-PID control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Featherstone算法的穿戴式外骨骼机器人高效动力学计算研究: 3; 作者王云翔何昆鹏李虎; 机构山东科技大学; 出处《南方农机》 2020年第10期11-11,共1页; 文摘穿戴式外骨骼机器人的动力学计算,是实现精准控制、驱动电机选型的前提条件。穿戴式外骨骼机器人一般具有较多自由度,传统方法无法解决其动力学计算问题。文章采用Featherstone刚体动力学算法,对其高效动力学计算进行研究,并根据机器人的运动树连通图,建立了机器人系统的整体几何模型,通过将几何模型转换为参数代入MATLAB,运用Featherstone逆动力学算法求出在一个步态中各关节所需的驱动力矩。; 关键词 Featherstone算法穿戴式外骨骼机器人动力学; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢外骨骼助行机器人滑模PD控制研究被引量：1: 4; 作者邢文琪郭旭东肖建如许炜魏强生刘健南; 机构上海理工大学健康科学与工程学院上海市长征医院骨肿瘤科; 出处《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期621-625,共5页; 基金上海市自然基金(20ZR1437700); 文摘穿戴式下肢外骨骼助行机器人可以辅助下肢运动有障碍者进行康复训练,助其实现正常行走。首先确定系统自由度个数,并基于拉格朗日法建立动力学模型。为提高多关节协调运动的控制精度以实现拟人化步态,研究了基于滑模函数补偿的PD控制算法。通过Matlab-Simulink仿真,对比分析了PD算法和滑模PD算法,获得了两种算法下髋、膝关节角位移及角速度控制曲线,并计算不同算法的跟踪误差。结果表明,相对于常规的PD控制算法,基于滑模函数补偿的PD控制算法具有更好的精度和稳定性,且响应速度快;以12 s周期为例,在有扰动的情况下,滑模PD控制比PD控制提前约3 s达到稳定。将滑模PD控制算法用于下肢外骨骼机器人的步态控制,可提高控制精度和响应速度。; 关键词穿戴式下肢外骨骼机器人动力学模型滑模函数补偿 PD控制; Keywords wearable lower limb exoskeleton robot dynamic modeling sliding mode function compensation PD control; 分类号 R496 [医药卫生—康复医学] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析: 5; 作者胡松华杨竣皓孙利雄李树东; 机构云南电网有限责任公司保山供电局; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第5期66-73,共8页; 基金中国南方电网有限公司科技项目(YNKJXM20200170)。; 文摘以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象,提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中,设计平面重力补偿单元,然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元,以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和,分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能。最后结合空间重力补偿与同步带结构,构建空间串联机构的重力补偿机构。通过对空间重力补偿的仿真分析,验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性。; 关键词穿戴式机器人空间平衡机构串联机构重力补偿; Keywords wearable robot spatial balancing mechanism tandem mechanism gravity compensation; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人运动辅助控制方法: 6; 作者张霞马文涛罗天洪陈仁祥桥本稔; 机构重庆交通大学机电与车辆工程学院日本信州大学; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第10期2032-2037,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51505048 51305471) +1 种基金重庆市教委科学技术研究项目(KJ1500526); 文摘引入仿生运动控制理论解决穿戴式机器人在运动辅助过程中的主/从运动问题,探索一种基于CPG的人机交互技术和传统控制理论相结合的新型仿人运动辅助控制方法。首先,采用中枢模式发生器CPG数学模型作为机器人的关节轨迹生成器,由CPG完成人机交互力矩和关节目标角度的输入输出变换;其次,采用PD控制实现对目标轨迹的跟踪控制。通过膝关节运动辅助实验验证了控制方法的有效性和可行性。结果表明,穿戴式辅助装置的行为模式能够进行主从运动转换;控制方法对节律运动具有明显的辅助效果;该控制方法较传统阻抗控制在协调性、辅助效果及柔性方面具有显著优越性。; 关键词穿戴式机器人主/从运动辅助中枢模式发生器人机交互; Keywords Wearable robot active/passive movement assist central pattern generator human-robot interaction; 分类号 TH39 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	穿戴式机器人的协调控制方法及其运动辅助机理	张霞钱蕾罗天洪陈仁祥桥本稔	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	柔性穿戴式上肢康复机器人关节运动控制研究	翟宇毅马新愿陈冬冬雷静桃	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于Featherstone算法的穿戴式外骨骼机器人高效动力学计算研究	王云翔何昆鹏李虎	《南方农机》	2020	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	下肢外骨骼助行机器人滑模PD控制研究	邢文琪郭旭东肖建如许炜魏强生刘健南	《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析	胡松华杨竣皓孙利雄李树东	《机床与液压》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	仿人运动辅助控制方法	张霞马文涛罗天洪陈仁祥桥本稔	《控制工程》 CSCD 北大核心	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料