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面向空间遥操作的成像与条纹投影相融合的三维测量方法: 1; 作者胡慧然宋爱国 +2 位作者魏林琥毛婧超谢雨臻《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期798-804,共7页; 为解决单一视觉传感器在空间遥操作任务中的三维测量精度不高、完整性不足,以及成本和精度无法兼顾的问题,提出了一种结合条纹投影与RGB⁃D相机的三维测量方法。该方法通过将相位数据与深度数据相结合,采用相位深度二阶差分的质量引导解... 展开更多; 关键词条纹投影 RGB⁃D 三维测量数据融合空间遥操作; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制被引量：6: 2; 作者杨艳华阳方平 +3 位作者李洪谊化建宁张峰余飞《载人航天》 CSCD 2013年第2期30-37,共8页; 针对导致遥操作系统性能下降甚至不稳定的时变大时延问题,提出一种基于在线时延预测的广义预测控制(GPC)方法。鉴于空间遥操作系统一般由多自由度主、从端构成,而且环境模型未知,则在主端以一种基于稀疏矩阵的核非线性回归方法设计时延... 展开更多; 关键词空间遥操作大时延广义预测控制核非线性回归; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究被引量：2: 3; 作者刘正雄黄攀峰 +1 位作者潘吉祥鹿振宇《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期227-234,共8页; 针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动... 展开更多; 关键词人工势场动态避障表面诱导人工势场衰减斥力空间遥操作虚拟夹具; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法被引量：7: 4; 作者程瑞洲黄攀峰 +1 位作者刘正雄鹿振宇《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1187-1196,共10页; 为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和操作者手抖颤等不利因素,针对空间在轨服务操作交互问题,提出一种基于增强虚拟安全通道(AVSC)的分层辅助... 展开更多; 关键词空间机器人空间遥操作增强虚拟虚拟力触觉反馈人机交互; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间遥操作任务中显控界面关键技术研究进展被引量：11: 5; 作者薛书骐姜国华 +1 位作者田志强蒋婷《载人航天》 CSCD 2014年第5期497-502,共6页; 为提高空间站机械臂等空间遥操作任务的操作表现,提升操作者的临场感是一项重要的技术途径。为此,须开展显控界面的工效学设计。结合目前国内外研究文献,分别就视觉实景界面,增强现实界面,对抗时延的操作策略,语音、力觉交互以及预警机... 展开更多; 关键词空间遥操作显示与控制人机界面时延; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向空间遥操作的成像与条纹投影相融合的三维测量方法: 1; 作者胡慧然宋爱国魏林琥毛婧超谢雨臻; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期798-804,共7页; 基金国防基础科研项目(JCKY2022110C040) 南京市科技计划项目(202208018)。; 文摘为解决单一视觉传感器在空间遥操作任务中的三维测量精度不高、完整性不足,以及成本和精度无法兼顾的问题,提出了一种结合条纹投影与RGB⁃D相机的三维测量方法。该方法通过将相位数据与深度数据相结合,采用相位深度二阶差分的质量引导解包裹算法进行绝对相位提取,最终通过多项式拟合对相位差和深度数据进行融合。实验结果表明:在球面测量与阶梯型标准件测量中,该融合方法显著提高了测量数据的完整性和精度,相比单独使用RGB⁃D测量,测量精度提高了3%。同时,实验确认三次多项式拟合具有最优的测量结果融合效果。; 关键词条纹投影 RGB⁃D 三维测量数据融合空间遥操作; Keywords fringe projection RGB-D 3D measurement data fusion space teleoperation; 分类号 V248.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TH7 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制被引量：6: 2; 作者杨艳华阳方平李洪谊化建宁张峰余飞; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室泉州师范学院应用科技学院中国科学院大学东北大学; 出处《载人航天》 CSCD 2013年第2期30-37,共8页; 基金国家自然科学基金(61005069); 文摘针对导致遥操作系统性能下降甚至不稳定的时变大时延问题,提出一种基于在线时延预测的广义预测控制(GPC)方法。鉴于空间遥操作系统一般由多自由度主、从端构成,而且环境模型未知,则在主端以一种基于稀疏矩阵的核非线性回归方法设计时延预测器,同时将多自由度从端机械臂的非线性动力学模型线性化,根据预测的时延设计GPC,使系统稳定并且满足位置和速度跟踪性能要求。在从端,通过设计非线性补偿器以补偿从端的非线性部分。仿真取得有效结果。; 关键词空间遥操作大时延广义预测控制核非线性回归; Keywords Space Teleoperation Large Time Delay Generalized Predictive Control （GPC） Kernel Nonlinear Regression; 分类号 V556 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究被引量：2: 3; 作者刘正雄黄攀峰潘吉祥鹿振宇; 机构西北工业大学航天学院西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期227-234,共8页; 基金国家自然科学基金(11272256) 中央高校基本科研业务费(3102015BJ006)资助; 文摘针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动态避障方法。该方法通过实时测量机械臂末端与障碍物间的距离计算势场作用力的大小,并将障碍物简化为质点和六面体模型,在障碍物进入势场作用范围时,根据变化的势场力的大小为操作人员提供额外的力觉反馈,辅助操作人员控制机械臂末端在未知环境中动态避障。通过CHAI3D搭建的虚拟现实仿真平台验证了该方法在提高操作性能的同时保证操作安全性。; 关键词人工势场动态避障表面诱导人工势场衰减斥力空间遥操作虚拟夹具; Keywords calculations collision avoidance computes simulation computer software control design of experiments efficiency feedback functions mathematical models mean square error real time control remote control safety engineering sensors trajectories vectors velocity artificial potential field dynamic obstacle avoidance FIRAS（Force Inducing an Artificial Repulsion from the Surface） space teleoperation virtual fixture; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法被引量：7: 4; 作者程瑞洲黄攀峰刘正雄鹿振宇; 机构西北工业大学航天学院智能机器人研究中心西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1187-1196,共10页; 基金国家杰出青年科学基金(61725303) 载人航天领域预先研究项目(18052030101) 国家万人计划领军人才项目(W099111)。; 文摘为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和操作者手抖颤等不利因素,针对空间在轨服务操作交互问题,提出一种基于增强虚拟安全通道(AVSC)的分层辅助遥操作(LAT)方法。首先,设计组合体增强虚拟安全通道,通过给主端操作者施加虚拟引导力辅助完成操作任务,与徒手操作相比,操作时间短、操作平稳;其次,设计分层辅助遥操作系统,通过获取空间机器人末端与期望轨迹上最近点之间的距离,在安全通道内划分不同的虚拟力场,辅助操作者更加灵活地操作。演示实验表明,该方法利用力触觉和视觉信息,引导操作者控制空间机器人末端运动至期望位置,可以有效地提高操作精度、减轻操作者心理压力和减少操作时间。; 关键词空间机器人空间遥操作增强虚拟虚拟力触觉反馈人机交互; Keywords Space robot Space teleoperation Augmented virtuality Virtual force haptic feedback Human-robot interaction; 分类号 V476.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间遥操作任务中显控界面关键技术研究进展被引量：11: 5; 作者薛书骐姜国华田志强蒋婷; 机构中国航天员科研训练中心; 出处《载人航天》 CSCD 2014年第5期497-502,共6页; 基金国家自然科学基金(71371174) 中国航天医学工程预先研究项目(2012SY54A1705); 文摘为提高空间站机械臂等空间遥操作任务的操作表现,提升操作者的临场感是一项重要的技术途径。为此,须开展显控界面的工效学设计。结合目前国内外研究文献,分别就视觉实景界面,增强现实界面,对抗时延的操作策略,语音、力觉交互以及预警机制等几项关键技术进行了梳理和讨论,并提出了几项空间遥操作人机界面可以深入展开的研究方向。; 关键词空间遥操作显示与控制人机界面时延; Keywords space teleoperation display and control human-computer interface time delay; 分类号 V423.41 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] R857.1 [医药卫生—航空、航天与航海医学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向空间遥操作的成像与条纹投影相融合的三维测量方法	胡慧然宋爱国魏林琥毛婧超谢雨臻	《载人航天》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制	杨艳华阳方平李洪谊化建宁张峰余飞	《载人航天》 CSCD	2013	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究	刘正雄黄攀峰潘吉祥鹿振宇	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法	程瑞洲黄攀峰刘正雄鹿振宇	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间遥操作任务中显控界面关键技术研究进展	薛书骐姜国华田志强蒋婷	《载人航天》 CSCD	2014	11	在线阅读下载PDF 职称材料