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面向空间近距离操作的机械臂与服务卫星协同控制
被引量：
8
1
作者
王兴龙
周志成
+1 位作者
王典军
陈士明
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期101-109,共9页
针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法。首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型。然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹...
针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法。首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型。然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹跟踪控制方法,采用PD控制设计了服务卫星相对位姿耦合控制方法,并将机械臂反作用力和力矩作为前馈补偿叠加到服务卫星控制系统中,实现了两者的协同控制。最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够满足空间近距离操作任务对机械臂和服务卫星的控制精度、稳定性和误差收敛时间的要求,具有工程实用性。
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关键词
空间近距离操作
机械臂
服务卫星
协同控制
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职称材料
面向空间目标近距离操作的相对位姿测量系统设计
2
作者
庄海孝
石伟
+5 位作者
罗毓芳
张强
王瑶
吴茹菲
冯聪
李怀锋
《航天器工程》
CSCD
北大核心
2024年第5期22-28,共7页
面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维...
面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维成像等能力。经过在轨应用验证,结果表明:方位测角精度和位姿测量精度等关键指标均优于预期值,该系统主要功能性能可满足空间操作实际应用需求,可以为未来空间机动平台的目标测量系统研制提供参考。
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关键词
空间近距离操作
位姿测量
单目视觉
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职称材料
题名
面向空间近距离操作的机械臂与服务卫星协同控制
被引量：
8
1
作者
王兴龙
周志成
王典军
陈士明
机构
中国空间技术研究院通信卫星事业部
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期101-109,共9页
基金
国家自然科学基金(11272334).
文摘
针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法。首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型。然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹跟踪控制方法,采用PD控制设计了服务卫星相对位姿耦合控制方法,并将机械臂反作用力和力矩作为前馈补偿叠加到服务卫星控制系统中,实现了两者的协同控制。最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够满足空间近距离操作任务对机械臂和服务卫星的控制精度、稳定性和误差收敛时间的要求,具有工程实用性。
关键词
空间近距离操作
机械臂
服务卫星
协同控制
Keywords
Spatial proximal operation
Manipulator
Servicing satellite
Cooperative control
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
面向空间目标近距离操作的相对位姿测量系统设计
2
作者
庄海孝
石伟
罗毓芳
张强
王瑶
吴茹菲
冯聪
李怀锋
机构
北京空间飞行器总体设计部
中国科学院微电子技术研究所
出处
《航天器工程》
CSCD
北大核心
2024年第5期22-28,共7页
文摘
面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维成像等能力。经过在轨应用验证,结果表明:方位测角精度和位姿测量精度等关键指标均优于预期值,该系统主要功能性能可满足空间操作实际应用需求,可以为未来空间机动平台的目标测量系统研制提供参考。
关键词
空间近距离操作
位姿测量
单目视觉
Keywords
close range manipulation in space
pose measurement
monocular visual
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向空间近距离操作的机械臂与服务卫星协同控制
王兴龙
周志成
王典军
陈士明
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
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职称材料
2
面向空间目标近距离操作的相对位姿测量系统设计
庄海孝
石伟
罗毓芳
张强
王瑶
吴茹菲
冯聪
李怀锋
《航天器工程》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
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