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基于光场解耦的6D位姿估计方法
1
作者
丁潇
张旭东
+1 位作者
范之国
孙锐
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第7期46-54,共9页
光场成像技术能同时捕捉场景中光线的空间和角度信息,被广泛应用到许多计算机视觉任务中。针对基于RGB图像位姿估计方法在严重遮挡和截断、光照变化、物体和背景相似等复杂场景下难以有效预估出位姿的问题,提出一种光场解耦特征融合的...
光场成像技术能同时捕捉场景中光线的空间和角度信息,被广泛应用到许多计算机视觉任务中。针对基于RGB图像位姿估计方法在严重遮挡和截断、光照变化、物体和背景相似等复杂场景下难以有效预估出位姿的问题,提出一种光场解耦特征融合的两阶段6D位姿估计方法。该方法采用多种特征提取器解耦光场宏像素图像并将其映射到特征空间,并引入注意力机制融合空间角度及EPI信息,为下游位姿估计网络提供有效可靠的关键特征。同时,将反投影应用到关键点预测网络以减少特征传递过程中信息的损耗。在光场位姿估计数据集LF-6Dpose上的实验表明,该方法在平均最近点三维距离(ADD-S)和二维投影(2D Project)两个指标下的结果分别为91.37%和70.12%,在三维距离指标上相比现有先进方法提升12.5%,能够更好地解决复杂场景下的目标6D位姿估计问题。
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关键词
位姿估计
光场解耦
空间角度特征提取
特征
融合
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职称材料
题名
基于光场解耦的6D位姿估计方法
1
作者
丁潇
张旭东
范之国
孙锐
机构
合肥工业大学计算机与信息学院
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024年第7期46-54,共9页
基金
安徽省科技重大专项(202103a06020010)
安徽省自然科学基金(2208085MF158)项目资助。
文摘
光场成像技术能同时捕捉场景中光线的空间和角度信息,被广泛应用到许多计算机视觉任务中。针对基于RGB图像位姿估计方法在严重遮挡和截断、光照变化、物体和背景相似等复杂场景下难以有效预估出位姿的问题,提出一种光场解耦特征融合的两阶段6D位姿估计方法。该方法采用多种特征提取器解耦光场宏像素图像并将其映射到特征空间,并引入注意力机制融合空间角度及EPI信息,为下游位姿估计网络提供有效可靠的关键特征。同时,将反投影应用到关键点预测网络以减少特征传递过程中信息的损耗。在光场位姿估计数据集LF-6Dpose上的实验表明,该方法在平均最近点三维距离(ADD-S)和二维投影(2D Project)两个指标下的结果分别为91.37%和70.12%,在三维距离指标上相比现有先进方法提升12.5%,能够更好地解决复杂场景下的目标6D位姿估计问题。
关键词
位姿估计
光场解耦
空间角度特征提取
特征
融合
Keywords
pose estimation
light field decoupling
spatial and angle feature extraction
feature fusion
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN91 [电子电信—通信与信息系统]
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出处
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被引量
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1
基于光场解耦的6D位姿估计方法
丁潇
张旭东
范之国
孙锐
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2024
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